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公开(公告)号：CN119806164A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510296976.6
申请日：2025-03-13
Applicant: 武汉理工大学 , 中船鹏力(南京)大气海洋信息系统有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 基于不确定性建模的受限水域船舶避碰决策方法及装置，方法包括：将船舶运动模型与表示船舶操纵性不确定性的随机变量结合构建考虑船舶操纵性不确定性的运动模型；采用高斯分布构建考虑观测不确定性的船舶观测模型；采用高斯分布模拟船舶的转向和速度变化，以构建船舶遵守规则的不确定性模型；通过深度高斯过程模型捕捉其他船舶在航行时的运动不确定性，并构建考虑运动不确定性的他船轨迹预测模型；基于上述不确定性模型构建船舶避碰行为决策优化模型，并求解船舶在航行过程中最优的避碰行为决策。本发明综合考虑船舶在复杂、动态受限水域航行时遇到的多种不确定性因素，建立适应性强的船舶避碰行为决策优化模型，以有效地进行船舶避碰决策。
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公开(公告)号：CN117132012B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311402975.2
申请日：2023-10-27
Applicant: 武汉理工大学 , 中船鹏力(南京)大气海洋信息系统有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0635 , G06Q50/40 , G06N5/01
Abstract: 本发明公开了一种预测冲突危险区的多船避碰方法、设备和存储介质，包括：根据预设碰撞风险法确定本船与他船之间的碰撞风险，基于本船与他船之间存在碰撞风险，判断他船是否按照预设的避碰规则行驶；若他船按照预设的避碰规则行驶，则本船基于预设的避碰规则行驶，采用预设的快速扩展随机树算法对本船在多船会遇下的路径进行规划，确定本船避碰路径；若他船未按照预设的避碰规则行驶，则本船不遵守预设的避碰规则行驶，采用预设的快速扩展随机数算法对本船在多船会遇下的路径进行规划，确定本船避碰路径。本发明实现了在多船冲突的危险场景下船舶自主避障的目的。
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公开(公告)号：CN117132012A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311402975.2
申请日：2023-10-27
Applicant: 武汉理工大学 , 中船鹏力(南京)大气海洋信息系统有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0635 , G06Q50/30 , G06N5/01
Abstract: 本发明公开了一种预测冲突危险区的多船避碰方法、设备和存储介质，包括：根据预设碰撞风险法确定本船与他船之间的碰撞风险，基于本船与他船之间存在碰撞风险，判断他船是否按照预设的避碰规则行驶；若他船按照预设的避碰规则行驶，则本船基于预设的避碰规则行驶，采用预设的快速扩展随机树算法对本船在多船会遇下的路径进行规划，确定本船避碰路径；若他船未按照预设的避碰规则行驶，则本船不遵守预设的避碰规则行驶，采用预设的快速扩展随机数算法对本船在多船会遇下的路径进行规划，确定本船避碰路径。本发明实现了在多船冲突的危险场景下船舶自主避障的目的。
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公开(公告)号：CN118129762A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410544549.0
申请日：2024-05-06
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 一种基于多点位姿融合解算的船舶辅助靠泊方法及装置，方法包括：在多个硬件部署点布置包括北斗接收机和惯性导航系统的硬件系统；利用硬件系统得到参数单点解算结果；构建基于最小二乘的多点解算模型，对多个硬件系统得到的参数单点解算结果进行融合得到参数多点解算结果；以各硬件部署点为圆心，以船舶转心位置与各硬件部署点的距离为半径作圆确定搜索区域，遍历搜索区域得到船舶实际转心位置；将参数多点解算结果和船舶实际转心位置作为关键靠泊参数；将关键靠泊参数与关键靠泊参数的参考值对比得到参量偏差率，根据参量偏差率做出预警并修正靠泊路径。本发明能够提高船舶关键靠泊参数的解算精度，从而提高船舶靠泊可靠性。
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公开(公告)号：CN117075097A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311318046.3
申请日：2023-10-12
Applicant: 武汉理工大学三亚科教创新园
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明属于海事雷达目标跟踪技术领域，公开了一种基于扩展目标簇划分的海事雷达目标跟踪方法及系统，包括以下步骤：基于随机矩阵法构建雷达扩展目标模型，首先将探测到的量测点转化为扩展目标簇，根据初始时刻量测结果对目标进行状态初始化；针对密集场景中相互粘连的雷达目标难以区分导致跟踪错误的问题，量化目标扩展状态与对应量测簇概率密度分布的关系，利用高斯概率密度分布拟合对应目标的预测量测簇，采用高斯混合聚类方法对粘连目标量测簇进行量测划分，实现了目标与量测点的准确匹配，最后对目标扩展状态进行估计。本发明降低了目标形态对位置估计的影响，特别是扩展目标量测存在粘连时跟踪误差，实现对目标的稳定跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113472968B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202110503227.8
申请日：2021-05-08
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种加密图像可逆数据隐藏方法、装置及存储介质，方法包括对原始图像进行分块，获得多个子块图像，根据加密算法生成与所述子块图像一一对应的密码流，并根据密码流对所述子块图像中进行加密，生成加密子块图像；并对加密子块图像进行位置置换，获得加密图像；获取加密子块图像的位平面信息，并构建基于局部相关性的分类机制，根据分类机制和位平面信息，确定加密子块图像的分类类别，根据分类类别确定加密子块图像的嵌入空间；获取辅助数据和嵌入数据，并将辅助数据和嵌入数据嵌入至嵌入空间，生成标记加密图像；根据秘钥将标记加密图像进行还原，获得原始图像，并提取所述嵌入数据。本发明提高加密图像的嵌入容量。
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公开(公告)号：CN108414975B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201810113406.9
申请日：2018-02-05
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01S5/08
Abstract: 本发明公开了一种基于RSSI序列匹配的船载节点定位方法，包括利用接收信号强度强弱与距离的定性关系，在定位前根据锚节点的位置对区域进行分割逐步逼近未知节点所在区域；通过区域编码和序列匹配实现未知节点自身的定位等步骤；本发明在充分考虑船舶构造复杂性的基础上，提出基于RSSI序列匹配的船载节点定位方法，该定位方法主要通过分割、建库、匹配三个步骤实现定位。整个定位方法在一定程度上有效的解决了船载环境下金属屏蔽严重、结构复杂、信号传输波动等问题，在较低的复杂度下不仅保证了较高的定位精度，还大大减少了定位过程中的计算量。
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公开(公告)号：CN111413698A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010143341.X
申请日：2020-03-04
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法，包括以下步骤：提取并识别水下目标声呐图像的A-KAZE特征点；测算水下目标相对于水下机器人的二维方位；测算水下机器人的仰角；测算水下目标相对于水下机器人的三维方位；修正水下机器人的仰角，修正水下目标点相对于水下机器人的三维方位。本发明面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法，基于前视声呐数据，运用深度卷积神经网络对水下目标特征点进行自动提取和识别，结合水下机器人姿态，实现了水下目标的精准定位，便于搜寻人员对于水下目标的位置进行精细化探测，实现水下搜寻探摸作业的可靠化、高效化、智能化，此发明用于水下目标搜寻探摸技术领域。
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公开(公告)号：CN110933633A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911233594.X
申请日：2019-12-05
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 一种基于CSI指纹特征迁移的船载环境室内定位方法，包括以下步骤：采集离线船舶运动数据和离线CSI数据；计算CSI矩阵与船舶运动数据之间的皮尔森相关系数，选取皮尔森相关系数最高的船舶运动数据作为船舶运动特征数据；将船舶运动特征数据输入到卷积自编码器得到船舶运动描述符；将船舶运动描述符和CSI矩阵输入基于无监督学习的指纹漫游模型，得到离线迁移CSI矩阵，利用深度学习策略来训练指纹漫游模型，以得到其中的参数；将采集的在线船舶运动数据和在线CSI数据经上述步骤处理得到迁移CSI指纹库，利用支持向量机进行位置匹配。本设计不仅降低了成本，而且提高了定位精度、减少了定位计算量。
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