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公开(公告)号：CN118129762A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410544549.0
申请日：2024-05-06
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 一种基于多点位姿融合解算的船舶辅助靠泊方法及装置，方法包括：在多个硬件部署点布置包括北斗接收机和惯性导航系统的硬件系统；利用硬件系统得到参数单点解算结果；构建基于最小二乘的多点解算模型，对多个硬件系统得到的参数单点解算结果进行融合得到参数多点解算结果；以各硬件部署点为圆心，以船舶转心位置与各硬件部署点的距离为半径作圆确定搜索区域，遍历搜索区域得到船舶实际转心位置；将参数多点解算结果和船舶实际转心位置作为关键靠泊参数；将关键靠泊参数与关键靠泊参数的参考值对比得到参量偏差率，根据参量偏差率做出预警并修正靠泊路径。本发明能够提高船舶关键靠泊参数的解算精度，从而提高船舶靠泊可靠性。
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公开(公告)号：CN118129762B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410544549.0
申请日：2024-05-06
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 一种基于多点位姿融合解算的船舶辅助靠泊方法及装置，方法包括：在多个硬件部署点布置包括北斗接收机和惯性导航系统的硬件系统；利用硬件系统得到参数单点解算结果；构建基于最小二乘的多点解算模型，对多个硬件系统得到的参数单点解算结果进行融合得到参数多点解算结果；以各硬件部署点为圆心，以船舶转心位置与各硬件部署点的距离为半径作圆确定搜索区域，遍历搜索区域得到船舶实际转心位置；将参数多点解算结果和船舶实际转心位置作为关键靠泊参数；将关键靠泊参数与关键靠泊参数的参考值对比得到参量偏差率，根据参量偏差率做出预警并修正靠泊路径。本发明能够提高船舶关键靠泊参数的解算精度，从而提高船舶靠泊可靠性。
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