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公开(公告)号：CN113175925B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110403035.X
申请日：2021-04-14
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种定位与导航系统以及方法，所述系统包括：激光雷达模块，用于扫描所述激光雷达模块所在高度平面内的环境区域，识别预设半径内的障碍物的位置信息，并根据所述障碍物的位置信息生成环境点云图像；双目视觉相机模块，用于获取所述机器人行进前方的视觉点云图像；惯性测量模块，用于采集所述机器人的加速度信息和角速度信息；轮式里程测量模块，用于采集所述机器人的位移路径；工控机，用于根据所述环境点云图像、所述视觉点云图像、所述加速度信息、所述角速度信息以及所述位移路径对所述机器人进行定位和导航。本发明提高了定位与导航系统的鲁棒性和定位精度。
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公开(公告)号：CN113175925A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110403035.X
申请日：2021-04-14
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供一种定位与导航系统以及方法，所述系统包括：激光雷达模块，用于扫描所述激光雷达模块所在高度平面内的环境区域，识别预设半径内的障碍物的位置信息，并根据所述障碍物的位置信息生成环境点云图像；双目视觉相机模块，用于获取所述机器人行进前方的视觉点云图像；惯性测量模块，用于采集所述机器人的加速度信息和角速度信息；轮式里程测量模块，用于采集所述机器人的位移路径；工控机，用于根据所述环境点云图像、所述视觉点云图像、所述加速度信息、所述角速度信息以及所述位移路径对所述机器人进行定位和导航。本发明提高了定位与导航系统的鲁棒性和定位精度。
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