公开(公告)号：CN113128363A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110346106.7

申请日：2021-03-31

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 魏翼鹰 ,  吴瀚 ,  金雨馨 ,  罗鹏飞 ,  邓胳峰 ,  赵奇 ,  刘建金

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/32 ,  G06N3/04 ,  B07C5/34

Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的生活垃圾分拣系统，包括：包括摄像模组、控制模组以及分拣模组，其中：所述摄像模组用于获取待分拣图像，并将所述待分拣图像传输给所述控制模组；所述控制模组用于识别所述待分拣图像后进行垃圾类别分析，并根据分析结果发送分拣指令给分拣模组；所述分拣模组用于根据所述分拣指令将所述待分拣图像中对应的不同垃圾分拣到对应的指定区域。该生活垃圾分拣系统在实际应用中，可实现精准且实时的以对生活垃圾进行分拣。

公开(公告)号：CN113175925B

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202110403035.X

申请日：2021-04-14

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 魏翼鹰 ,  孟庆磊 ,  罗鹏飞 ,  李涛 ,  陈怡锦 ,  卢宇飞 ,  吴会豪

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种定位与导航系统以及方法，所述系统包括：激光雷达模块，用于扫描所述激光雷达模块所在高度平面内的环境区域，识别预设半径内的障碍物的位置信息，并根据所述障碍物的位置信息生成环境点云图像；双目视觉相机模块，用于获取所述机器人行进前方的视觉点云图像；惯性测量模块，用于采集所述机器人的加速度信息和角速度信息；轮式里程测量模块，用于采集所述机器人的位移路径；工控机，用于根据所述环境点云图像、所述视觉点云图像、所述加速度信息、所述角速度信息以及所述位移路径对所述机器人进行定位和导航。本发明提高了定位与导航系统的鲁棒性和定位精度。

公开(公告)号：CN113076992A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110345866.6

申请日：2021-03-31

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 魏翼鹰 ,  罗鹏飞 ,  邓胳峰 ,  吴瀚 ,  金雨馨 ,  马铄 ,  黄俊钦

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开一种生活垃圾检测方法及装置，包括：制作标注后的目标检测数据集，其中目标检测数据集为生活垃圾图片数据集；优化Mob i l eNe tV3网络，以得到Mob i l eNetV3_L ite轻量网络，采用深度学习框架搭建基于YOLOV3目标检测算法模型与Mob i l eNetV3_L ite轻量网络结合的YOLOV3‑Mob i l eNetV3_Lite目标检测模型；将预处理后目标检测数据集对YOLOV3‑Mob i l eNetV3_Li te目标检测模型进行训练，以得到最终的YOLOV3‑Mob i l eN etV3_Lite目标检测模型，进行本地化部署；将待检测的图片数据进行标准化预处理，送入部署好的YOLOV3‑Mob i l eNetV3_Lite目标检测模型进行正向推理，输出生活垃圾图片的检测数据信息，实现该生活垃圾检测装置在不联网情况下实现对生活垃圾高效的检测、定位、分类与计数与回收。

公开(公告)号：CN113175925A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110403035.X

申请日：2021-04-14

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 魏翼鹰 ,  孟庆磊 ,  罗鹏飞 ,  李涛 ,  陈怡锦 ,  卢宇飞 ,  吴会豪

IPC: G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种定位与导航系统以及方法，所述系统包括：激光雷达模块，用于扫描所述激光雷达模块所在高度平面内的环境区域，识别预设半径内的障碍物的位置信息，并根据所述障碍物的位置信息生成环境点云图像；双目视觉相机模块，用于获取所述机器人行进前方的视觉点云图像；惯性测量模块，用于采集所述机器人的加速度信息和角速度信息；轮式里程测量模块，用于采集所述机器人的位移路径；工控机，用于根据所述环境点云图像、所述视觉点云图像、所述加速度信息、所述角速度信息以及所述位移路径对所述机器人进行定位和导航。本发明提高了定位与导航系统的鲁棒性和定位精度。