公开(公告)号：CN114162113B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202111623746.4

申请日：2021-12-28

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 田哲文 ,  冯柯安 ,  张平 ,  汤云 ,  潘威铮

IPC: B60W30/06

Abstract: 一种结合多段式曲线的平行泊车路径规划方法，先根据待泊车位、待泊车辆的信息建立坐标系，再依据该坐标系将泊车路径规划为依次连接的第一段路径、第二段路径、第三段路径，其中，第一段路径的起始点位于行车道内，第三段路径的起始点位于待泊车位内，而第二段路径为多段式曲线，其包括依次连接的AB、BC、CD、DD1、D1C1、C1B1、B1A1共七段，其中，A点位于行车道内，A1点位于待泊车位内，第一段路径引导车辆从起始位姿变为适合泊入的位姿，第二段路径引导车辆泊入车位，第三段路径引导车辆调整到车位中心。本设计不仅操作难度较小，流畅性较好，而且可扩大平行泊车初始位姿允许范围，降低平行泊车对驾驶员的操作门槛。

公开(公告)号：CN114162113A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111623746.4

申请日：2021-12-28

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 田哲文 ,  冯柯安 ,  张平 ,  汤云 ,  潘威铮

IPC: B60W30/06

Abstract: 一种结合多段式曲线的平行泊车路径规划方法，先根据待泊车位、待泊车辆的信息建立坐标系，再依据该坐标系将泊车路径规划为依次连接的第一段路径、第二段路径、第三段路径，其中，第一段路径的起始点位于行车道内，第三段路径的起始点位于待泊车位内，而第二段路径为多段式曲线，其包括依次连接的AB、BC、CD、DD1、D1C1、C1B1、B1A1共七段，其中，A点位于行车道内，A1点位于待泊车位内，第一段路径引导车辆从起始位姿变为适合泊入的位姿，第二段路径引导车辆泊入车位，第三段路径引导车辆调整到车位中心。本设计不仅操作难度较小，流畅性较好，而且可扩大平行泊车初始位姿允许范围，降低平行泊车对驾驶员的操作门槛。