公开(公告)号：CN116639151A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310619973.2

申请日：2023-05-30

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 杨旭 ,  邓新献 ,  李会 ,  罗杰 ,  钟声峙 ,  梁高洋

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W40/02

Abstract: 本发明提出一种基于人行道盲区行人存在性预测的无人车控制方法及系统，所述方法包括：获取人行道关联的历史环境数据，并建立行人冲动性穿行人行道模型，预测行人冲动性穿行人行道的概率；获取偶遇行人时的历史车辆行为数据，并建立车辆控制行为评估模型，预测侧方车辆遇到前方出现行人的概率；并计算人行道视野盲区行人存在性概率；基于人行道视野盲区行人存在性概率的大小判断是否需要采取预防性控制策略。本发明通过耦合行人冲动性穿行人行道模型和车辆控制行为评估模型，预测人行道视野盲区行人存在性概率，对高概率出现鬼探头事故的场景采取预防性控制，使得在车辆识别到行人前就可提前采取控制动作进行预防，减小交通事故发生的可能性。

公开(公告)号：CN116639151B

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310619973.2

申请日：2023-05-30

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 杨旭 ,  邓新献 ,  李会 ,  罗杰 ,  钟声峙 ,  梁高洋

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W40/02

Abstract: 本发明提出一种基于人行道盲区行人存在性预测的无人车控制方法及系统，所述方法包括：获取人行道关联的历史环境数据，并建立行人冲动性穿行人行道模型，预测行人冲动性穿行人行道的概率；获取偶遇行人时的历史车辆行为数据，并建立车辆控制行为评估模型，预测侧方车辆遇到前方出现行人的概率；并计算人行道视野盲区行人存在性概率；基于人行道视野盲区行人存在性概率的大小判断是否需要采取预防性控制策略。本发明通过耦合行人冲动性穿行人行道模型和车辆控制行为评估模型，预测人行道视野盲区行人存在性概率，对高概率出现鬼探头事故的场景采取预防性控制，使得在车辆识别到行人前就可提前采取控制动作进行预防，减小交通事故发生的可能性。