公开(公告)号：CN107026301A

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201710184776.7

申请日：2017-03-24

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 杨志勇 ,  赵嵩郢 ,  史一凡 ,  张金 ,  靳春鑫

IPC: H01P1/18 ,  H03H11/16

CPC classification number: H01P1/18 ,  H03H11/16

Abstract: 本发明公开了一种不受采样率限制的高精度数字移相方法，包括确定移相幅度、同时采集双通道信号数据、信号粗对准、信号精对准和对数据data1和data2”进行信号合成5步骤；本发明是一种适合单频信号和非单频信号、不受采样率限制、计算简单、容易利用CPLD/FPGA等高性能可编程逻辑器件实现的高精度数字移相方法。

公开(公告)号：CN108413177B

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201810194463.4

申请日：2018-03-09

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 姚玉南 ,  王中兴 ,  陈清扬 ,  刘赵男 ,  向天鸽 ,  胡钺 ,  史一凡 ,  吴锋 ,  乔梦文

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种自适应管道清淤机器人，包括壳体、铰刀清淤机构、摄像头和多个行走装置，铰刀清淤机构设置在壳体上，摄像头设置在壳体上，行走装置包括变径机构、行走机构和感压模块，变径机构设置在壳体上，行走机构设置在变径机构的输出端，感压模块与升降式变径机构相匹配。本发明的有益效果是：在将机器人下放到管道内后，可以实时采集管道内部图像，从而便于工作人员了解机器人所处环境，便于及时调整机器人；通过利用感压模块来监测数据，便于了解机器人的受力情况及工作状态，方便实时调整变径机构，以使机器人适应不同的管径，使机器人始终稳定在最有效的工作状态。

公开(公告)号：CN108413177A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810194463.4

申请日：2018-03-09

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 姚玉南 ,  王中兴 ,  陈清扬 ,  刘赵男 ,  向天鸽 ,  胡钺 ,  史一凡 ,  吴锋 ,  乔梦文

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种自适应管道清淤机器人，包括壳体、铰刀清淤机构、摄像头和多个行走装置，铰刀清淤机构设置在壳体上，摄像头设置在壳体上，行走装置包括变径机构、行走机构和感压模块，变径机构设置在壳体上，行走机构设置在变径机构的输出端，感压模块与升降式变径机构相匹配。本发明的有益效果是：在将机器人下放到管道内后，可以实时采集管道内部图像，从而便于工作人员了解机器人所处环境，便于及时调整机器人；通过利用感压模块来监测数据，便于了解机器人的受力情况及工作状态，方便实时调整变径机构，以使机器人适应不同的管径，使机器人始终稳定在最有效的工作状态。