公开(公告)号：CN115933718A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211385768.6

申请日：2022-11-07

Applicant: 武汉大学

Inventor： 张毅 ,  杨见兵 ,  黄飞 ,  孙启浩

IPC: G05D1/08 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G05D1/10 ,  G06T3/40 ,  G06T7/73 ,  G06V10/82 ,  G06V20/50 ,  G06N3/08 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种融合全景SLAM与目标识别的无人机自主飞行技术方法，以搭载了全景相机的四旋翼无人机为载体，将全景SLAM算法与目标识别与避障算法融合，实现无人机在位置环境的自主飞行。本套无人机自主飞行技术首先依靠全景SLAM在未知环境中完成环境地图构建的同时进行自我定位，并利用YOLOv5算法对视野内的物体目标识别，判断出障碍物位置信息后结合定位信息，以D*Lite算法实时进行自主避障与路径规划。本套系统具有以下优点：体积小，成本低，适用场景广泛，定位准确，识别与避障过程可自动化、智能化完成，减少人工干预，提高作业效率。

公开(公告)号：CN115933718B

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202211385768.6

申请日：2022-11-07

Applicant: 武汉大学

Inventor： 张毅 ,  杨见兵 ,  黄飞 ,  孙启浩

IPC: G05D1/49 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G05D1/46 ,  G06T7/73 ,  G06V10/82 ,  G06V20/50 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T7/246 ,  G06T3/4038 ,  G06T3/4046

Abstract: 本发明公开了一种融合全景SLAM与目标识别的无人机自主飞行技术方法，以搭载了全景相机的四旋翼无人机为载体，将全景SLAM算法与目标识别与避障算法融合，实现无人机在位置环境的自主飞行。本套无人机自主飞行技术首先依靠全景SLAM在未知环境中完成环境地图构建的同时进行自我定位，并利用YOLOv5算法对视野内的物体目标识别，判断出障碍物位置信息后结合定位信息，以D*Lite算法实时进行自主避障与路径规划。本套系统具有以下优点：体积小，成本低，适用场景广泛，定位准确，识别与避障过程可自动化、智能化完成，减少人工干预，提高作业效率。

公开(公告)号：CN110033176A

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201910230572.1

申请日：2019-03-26

Applicant: 武汉大学

Inventor： 黄舒哲 ,  白璐斌 ,  黄飞 ,  戴春齐

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q50/26 ,  G06K9/62 ,  G06F16/904

Abstract: 本发明公开了共享单车时空大数据挖掘分析方法及装置，采用前端WebGIS与后端Django框架相结合，通过python数据处理以及分析，按照一定时间对共享单车的位置数据进行时空大数据的挖掘分析与展示，得到数据中蕴含的规律。本发明装置的系统主要包括数据层、应用支撑层、业务逻辑层和表现层。本发明根据获取到的实时的共享单车数据进行挖掘分析，从中得到城市热点区域，分析用户行为，给予商家指导建议，并且辅助城市规划决策，为智慧城市的建设增加一些参考信息。

公开(公告)号：CN110008215A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910219878.7

申请日：2019-03-22

Applicant: 武汉大学

Inventor： 戴春齐 ,  黄飞 ,  李超 ,  赵昊

IPC: G06F16/22 ,  G06F16/2458 ,  G06F16/28

Abstract: 本发明公开了一种基于改进的KD树并行算法的大数据搜索方法，包括针对海量数据点进行聚类、并行建立KD树、多线程进行数据处理。改进的KD树并行算法，能够根据海量数据点的空间分布密度自动聚类，每个小类形成一簇并采用并行方式迅速建立KD树，节省建立KD树所消耗的时间。在建立KD树后，利用并行计算，使用多线程对数据进行处理，极大地节省了数据处理时间。该方法避免了建立一个庞大的KD树，而是建立了多个较小的KD树，减少了建KD树的时间，更减少了搜索最邻近点的时间，提高大数据搜索效率。

公开(公告)号：CN108897019A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810392529.0

申请日：2018-04-27

Applicant: 武汉大学

Inventor： 江金光 ,  唐亚男 ,  黄飞 ,  熊智慧

IPC: G01S19/33 ,  G01S19/36

Abstract: 本发明涉及一种双模双通道的GPS/北斗导航射频前端接收系统，其中GPS通道在第一次下变频后由复数域滤波器处理得到与GPSL1射频信号相对应的中频信号；第二通道在第一次下变频后，再进行第二次下变频处理，来得到与北斗B1射频信号相对应的中频信号。由于所述两个信号通道共用了直到第二次下变频处理的射频前端模块，并由同一个频率综合器锁相环对应为第一次、第二次下变频处理分别提供本振信号，并由同一个采样时钟模块为双通道对应提供相同或不同的采样时钟频率，在1.8V的电压下，工作电流23mA，采用QFN40封装，尺寸小，使得系统设计简化，有效降低了功耗，并节约了成本。