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公开(公告)号：CN114239376A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111271228.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种GNSS信号中断期间使用GRU神经网络辅助导航的算法，当GNSS信号可用时，INS的速度，航向和IMU的输出将用作训练GRU模型的输入特征，GNSS的位置增量为模型的输出。一旦丢失了GNSS信号，INS的信息将被馈送到GRU模型中以生成伪GNSS增量。累积伪GNSS增量后，会将伪GNSS位置发送到卡尔曼滤波器，以校正INS导航解算结果。另外考虑到在复杂场景下，难以获得大量GNSS观测良好的数据，部分地段的可观测卫星数可能在1至3颗，此时使用紧耦合模型仍然可以进行组合导航，一定程度上保障了更有效的定位结果，可以为神经网络提供更好的训练数据。因此本发明选择GRU辅助紧耦合的模式。
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公开(公告)号：CN105897260A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610234536.9
申请日：2016-04-15
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种用于射频锁相环的快速自动频率校准电路及校准方法，能够使采用本电路的射频锁相环在较低的压控增益条件下覆盖较大的输出带宽，同时具备较快的锁定速度。本电路采用准闭环结构，包括一个电压比较器、一个脉冲产生器和一个计数器模块，具有结构简单、锁定速度快的特点。计数器模块使用二分查找法和超前进位加法器进一步缩短了锁相环频率粗调节时间，从而加速锁定过程。
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公开(公告)号：CN114239376B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202111271228.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种GNSS信号中断期间使用GRU神经网络辅助导航的算法，当GNSS信号可用时，INS的速度，航向和IMU的输出将用作训练GRU模型的输入特征，GNSS的位置增量为模型的输出。一旦丢失了GNSS信号，INS的信息将被馈送到GRU模型中以生成伪GNSS增量。累积伪GNSS增量后，会将伪GNSS位置发送到卡尔曼滤波器，以校正INS导航解算结果。另外考虑到在复杂场景下，难以获得大量GNSS观测良好的数据，部分地段的可观测卫星数可能在1至3颗，此时使用紧耦合模型仍然可以进行组合导航，一定程度上保障了更有效的定位结果，可以为神经网络提供更好的训练数据。因此本发明选择GRU辅助紧耦合的模式。
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公开(公告)号：CN110932701B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN201911382288.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 武汉大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明涉及一种可重构的复数滤波器，由两个切比雪夫I型低通滤波器(I/Q两路)通过耦合电容阵列交叉耦合而成，由于卫星导航信号频率附近没有强干扰，对镜像频率的抑制超过20dB即可，采用三阶切比雪夫低通在满足镜像抑制比的前提下有利于低功耗和小芯片面积。滤波器中以5bit电容阵列替代单个电容，能极大克服因电压、工艺、温度和器件老化引起的频率偏差，使频率精度误差在4％以内。并设计了控制电容阵列接入方式的频率自调谐电路，该电路采用主从调节方式，以离散的开关电容阵列作为可调元件，调整电路和滤波电路相互独立，不会在信号通路中引入额外的噪声，且构成部件较少，有利于实现低功耗的小芯片面积。
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公开(公告)号：CN110932701A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911382288.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 武汉大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明涉及一种可重构的复数滤波器，由两个切比雪夫I型低通滤波器(I/Q两路)通过耦合电容阵列交叉耦合而成，由于卫星导航信号频率附近没有强干扰，对镜像频率的抑制超过20dB即可，采用三阶切比雪夫低通在满足镜像抑制比的前提下有利于低功耗和小芯片面积。滤波器中以5bit电容阵列替代单个电容，能极大克服因电压、工艺、温度和器件老化引起的频率偏差，使频率精度误差在4％以内。并设计了控制电容阵列接入方式的频率自调谐电路，该电路采用主从调节方式，以离散的开关电容阵列作为可调元件，调整电路和滤波电路相互独立，不会在信号通路中引入额外的噪声，且构成部件较少，有利于实现低功耗的小芯片面积。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108897019A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810392529.0
申请日：2018-04-27
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种双模双通道的GPS/北斗导航射频前端接收系统，其中GPS通道在第一次下变频后由复数域滤波器处理得到与GPSL1射频信号相对应的中频信号；第二通道在第一次下变频后，再进行第二次下变频处理，来得到与北斗B1射频信号相对应的中频信号。由于所述两个信号通道共用了直到第二次下变频处理的射频前端模块，并由同一个频率综合器锁相环对应为第一次、第二次下变频处理分别提供本振信号，并由同一个采样时钟模块为双通道对应提供相同或不同的采样时钟频率，在1.8V的电压下，工作电流23mA，采用QFN40封装，尺寸小，使得系统设计简化，有效降低了功耗，并节约了成本。
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公开(公告)号：CN106026983A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610416319.1
申请日：2016-06-14
Applicant: 武汉大学
IPC: H03K3/03
CPC classification number: H03K3/0315
Abstract: 本发明公开了一种环形振荡器，包括基准源电路、可调节电流源电路和环形振荡电路，基准源电路用来产生直流电流IB，直流电流IB输入可调节电流源电路中M4漏极；可调节电流源电路用来在外部控制电平作用下产生三个恒流源I1、I2、I3，并输入环形振荡电路；环形振荡电路用来在恒流I1、I2、I3的作用下输出OSC时钟信号。本发明频率稳定度高、精确度高且频率可调节；结构简单且灵活多变，可采用CMOS工艺实现，适合工业化；应用广泛，可为低频数字集成电路提供精准的时钟信号。
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公开(公告)号：CN105809872A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610386919.8
申请日：2016-06-03
Applicant: 武汉大学
IPC: G08B13/24
CPC classification number: G08B13/2417 , G08B13/2431 , G08B13/246
Abstract: 本发明在已有射频防盗系统的基础上，提出一种基于2.4GHz无线射频芯片的可恢复低功耗防盗系统及方法，它是基于2.4GHz无线收发射频系统而实现的，其核心包括电子标签，监控装置，而唤醒装置、恢复追踪装置和上位机非必须。通过加入唤醒芯片进一步降低了电子标签的功耗，并且增加唤醒装置，恢复追踪装置，上位机，并且配有独特的软件设计，实现电子标签在多个工作状态中定时自动转换，以达到扩展电子标签的实用性和延长使用寿命的目的，摘要附图中给出了该防盗系统的主要构成模块及数据流。
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公开(公告)号：CN105897260B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201610234536.9
申请日：2016-04-15
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种用于射频锁相环的快速自动频率校准电路及校准方法，能够使采用本电路的射频锁相环在较低的压控增益条件下覆盖较大的输出带宽，同时具备较快的锁定速度。本电路采用准闭环结构，包括一个电压比较器、一个脉冲产生器和一个计数器模块，具有结构简单、锁定速度快的特点。计数器模块使用二分查找法和超前进位加法器进一步缩短了锁相环频率粗调节时间，从而加速锁定过程。
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公开(公告)号：CN106026983B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610416319.1
申请日：2016-06-14
Applicant: 武汉大学
IPC: H03K3/03
Abstract: 本发明公开了一种环形振荡器，包括基准源电路、可调节电流源电路和环形振荡电路，基准源电路用来产生直流电流IB，直流电流IB输入可调节电流源电路中M4漏极；可调节电流源电路用来在外部控制电平作用下产生三个恒流源I1、I2、I3，并输入环形振荡电路；环形振荡电路用来在恒流I1、I2、I3的作用下输出OSC时钟信号。本发明频率稳定度高、精确度高且频率可调节；结构简单且灵活多变，可采用CMOS工艺实现，适合工业化；应用广泛，可为低频数字集成电路提供精准的时钟信号。
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