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公开(公告)号：CN111476844B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010121600.9
申请日：2020-02-26
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种多个相机线阵的检校方法，属于传感器检校和多传感器融合领域，包括单个线阵相机的内参检校以及多个线阵相机之间相对外参的检校，是车载多传感器集成系统中不可缺少的重要环节。利用安装在移动测量车上的多个线阵相机组成的装置对贴有标定纸的标定架进行数据采集，选取影像上特征点的像素坐标，利用交比不变性及标定纸上已知的标定图案方程，计算出特征点的物方坐标，将像素坐标与物方坐标一一对应，进行归一化处理，最后利用直接线性变换解求出单个相机的内外方位元素，以标定架坐标系为基准，可以得到多个相机之间的相对位置关系，具有足够的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN111415385B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010134586.6
申请日：2020-03-02
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达和多线阵相机组合系统的相对位姿参数优化方法，属于多传感器融合领域，利用激光雷达数据以及激光雷达、线阵相机坐标系与世界坐标系的转换关系得到各线阵相机的物方点云集；结合线阵相机内外方位元素及成像方式计算点云集的像点坐标，并利用影像对点云集赋灰度值，计算相邻两个线阵相机的物方重叠区，生成物方重叠区图像，计算重叠区图像相似度。依据智能优化算法调整线阵相机坐标系和世界坐标系之间的转换关系，以物方影像非重叠区内物体形变程度最小以及重叠区内相似度最大为准则优化线阵相机的外参，得到多个线阵相机坐标系之间的转换关系，用于影像拼接和隧道量测，此优化方法具有足够的精度和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111476844A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010121600.9
申请日：2020-02-26
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种多个相机线阵的检校方法，属于传感器检校和多传感器融合领域，包括单个线阵相机的内参检校以及多个线阵相机之间相对外参的检校，是车载多传感器集成系统中不可缺少的重要环节。利用安装在移动测量车上的多个线阵相机组成的装置对贴有标定纸的标定架进行数据采集，选取影像上特征点的像素坐标，利用交比不变性及标定纸上已知的标定图案方程，计算出特征点的物方坐标，将像素坐标与物方坐标一一对应，进行归一化处理，最后利用直接线性变换解求出单个相机的内外方位元素，以标定架坐标系为基准，可以得到多个相机之间的相对位置关系，具有足够的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118566611A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410635645.6
申请日：2024-05-22
Applicant: 国网河北省电力有限公司信息通信分公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 武汉大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线路工频感应参数测量方法、装置、介质和设备，该方法包括：确定杆塔上地线类型；当杆塔上地线为OPGW接地地线时，测量杆塔OPGW接地点两侧的电流得到地线回路环流，实现工频感应电流参数测量；当杆塔上地线为绝缘地线时，测量绝缘地线对杆塔的电压，实现工频感应电压参数测量。本发明能够实测输电线路OPGW和普通地线感应电压和感应电流，掌握输电线路地线损耗状况，为实现OPGW安全接地和能效提升的理论建模计算、改造及能效综合经济性评估提供依据。
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公开(公告)号：CN111415385A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010134586.6
申请日：2020-03-02
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达和多线阵相机组合系统的相对位姿参数优化方法，属于多传感器融合领域，利用激光雷达数据以及激光雷达、线阵相机坐标系与世界坐标系的转换关系得到各线阵相机的物方点云集；结合线阵相机内外方位元素及成像方式计算点云集的像点坐标，并利用影像对点云集赋灰度值，计算相邻两个线阵相机的物方重叠区，生成物方重叠区图像，计算重叠区图像相似度。依据智能优化算法调整线阵相机坐标系和世界坐标系之间的转换关系，以物方影像非重叠区内物体形变程度最小以及重叠区内相似度最大为准则优化线阵相机的外参，得到多个线阵相机坐标系之间的转换关系，用于影像拼接和隧道量测，此优化方法具有足够的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN111505606B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010291167.3
申请日：2020-04-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 一种多相机与激光雷达系统相对位姿检校方法及装置，包括在检校场中建立世界坐标系，对多相机与激光雷达系统中的各个传感器相对于世界坐标系的外参分别进行检定；将相机坐标系转换到激光坐标系下，并求取变换矩阵；利用激光数据生成三维模型，根据相机与激光坐标系的相对位姿关系，将某时刻由多个相机拍摄的影像根据相机成像模型映射至对应位置三维模型上，为点云附上灰度信息；根据几何拼接结果中着色点云重叠区域间的特征匹配程度优化相机外参，最终得到更精确的多相机在激光坐标系下的外参，实现多相机与激光雷达系统相对位姿检校。本发明对相机之间的相对位姿关系进行了优化，对影像拼接和量测起着关键性作用，具有高度稳定性和足够的精度。
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公开(公告)号：CN111505606A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010291167.3
申请日：2020-04-14
Applicant: 武汉大学
Abstract: 一种多相机与激光雷达系统相对位姿检校方法及装置，包括在检校场中建立世界坐标系，对多相机与激光雷达系统中的各个传感器相对于世界坐标系的外参分别进行检定；将相机坐标系转换到激光坐标系下，并求取变换矩阵；利用激光数据生成三维模型，根据相机与激光坐标系的相对位姿关系，将某时刻由多个相机拍摄的影像根据相机成像模型映射至对应位置三维模型上，为点云附上灰度信息；根据几何拼接结果中着色点云重叠区域间的特征匹配程度优化相机外参，最终得到更精确的多相机在激光坐标系下的外参，实现多相机与激光雷达系统相对位姿检校。本发明对相机之间的相对位姿关系进行了优化，对影像拼接和量测起着关键性作用，具有高度稳定性和足够的精度。
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