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公开(公告)号：CN112109075A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010123289.1
申请日：2020-02-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供控制系统和控制方法，控制装置根据通过摄像装置的拍摄而得到的图像，推定摄像装置相对于机器人的相对位置姿势。仿真装置生成在虚拟空间中将机器人模型配置于示教点、并且将虚拟照相机配置成相对于机器人模型的相对位置姿势与推定出的相对位置姿势一致时的仿真图像。控制装置决定针对示教点的校正量，使得按照向示教点移动的移动指令对机器人进行了驱动控制之后通过拍摄而得到的实际图像上的机器人的位置姿势接近仿真图像上的机器人模型的位置姿势。由此，能够按照仿真使机器人高精度地进行动作。
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公开(公告)号：CN112109075B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202010123289.1
申请日：2020-02-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供控制系统和控制方法，控制装置根据通过摄像装置的拍摄而得到的图像，推定摄像装置相对于机器人的相对位置姿势。仿真装置生成在虚拟空间中将机器人模型配置于示教点、并且将虚拟照相机配置成相对于机器人模型的相对位置姿势与推定出的相对位置姿势一致时的仿真图像。控制装置决定针对示教点的校正量，使得按照向示教点移动的移动指令对机器人进行了驱动控制之后通过拍摄而得到的实际图像上的机器人的位置姿势接近仿真图像上的机器人模型的位置姿势。由此，能够按照仿真使机器人高精度地进行动作。
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公开(公告)号：CN113646723B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202080025662.8
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/00 , G05B19/18 , G05B19/4067
Abstract: 提供一种控制装置，在断电后，能够使从轴自动恢复到与主轴位置对应的位置。控制装置按照电子凸轮特性对主轴和从轴进行同步控制，该控制装置具有：基准位置计算单元，其在从断电恢复时，取得所述主轴的位置，根据与取得的位置实现凸轮同步的时刻处的所述主轴的位置和所述电子凸轮特性，计算作为所述主轴的基准位置的主轴基准位置、和作为所述从轴的基准位置的从轴基准位置；以及恢复控制单元，其根据所述主轴的当前位置、所述电子凸轮特性、由所述基准位置计算单元计算出的所述主轴基准位置和所述从轴基准位置，求出与所述主轴的当前位置对应的所述从轴的位置，进行用于使所述从轴的位置移动到求出的位置的恢复控制。
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公开(公告)号：CN115176208A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202080097305.2
申请日：2020-12-17
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/05
Abstract: 在控制周期内，确保实施系统服务的时间。控制装置包含：在预先确定的周期中由处理器(102)执行的执行优先级最高的、用于实时控制的第1程序；第2程序，其是执行优先级比第1程序低的程序，用于与实时控制关联的处理；以及系统服务的第3程序，其执行优先级比第2程序低，在有处理器的空闲时间的情况下被执行，调度器(25)在执行第2程序的预先确定的种类的命令代码时，使处理器中断第2程序的执行而开始执行第3程序。
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公开(公告)号：CN113508347B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202080017421.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/18 , G05B19/4067
Abstract: 在通过电子凸轮控制进行规定工作的作业装置中，在电子凸轮控制停止后，再次使主轴和从轴适当地恢复为遵循电子凸轮特性的相关性。在作业装置中进行的主轴驱动装置与从轴驱动装置的同步控制停止时，按照电子凸轮特性，取得与停止的主轴的凸轮角度对应的该从轴驱动装置的位置即规定位置，在判断为停止的从轴驱动装置从规定位置偏离的情况下，基于该规定位置和在该从轴驱动装置的循环范围中设定的该从轴驱动装置为了进行规定工作而与工件干涉的干涉区间，计算用于该从轴驱动装置避开该干涉区间而到达该规定位置的恢复路径。然后，按照该恢复路径，驱动从轴驱动装置而使其位置移动至规定位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116868139A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202280015870.9
申请日：2022-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/418
Abstract: 信息处理系统具有：第1取得部，其响应于与包含控制装置的控制系统中发生的异常相关的请求或现象的发生，取得表示控制系统的状态的第1信息；异常内容确定部，其基于第1信息，确定所发生的异常的内容；第2取得部，其根据异常的内容，向用户请求第2信息，并且取得来自该用户的第2信息；原因估计部，其基于第1信息和第2信息，估计所发生的异常的原因；以及通知单元，其将估计的异常的原因通知给用户。
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公开(公告)号：CN115803159A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202180037025.7
申请日：2021-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 机器人控制系统包含：机器人，其安装有摄像头和用于把持第1工件的手；位移产生机构，其配置于机器人的末端与摄像头之间；第1控制部，其向机器人给出控制指令，以使第1工件接近第2工件；振动计算部，其计算出在机器人使第1工件接近第2工件时摄像头所产生的振动的大小；以及第2控制部，其向位移产生机构给出控制指令，以补偿由振动计算部计算出的振动。
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公开(公告)号：CN113508347A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202080017421.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/18 , G05B19/4067
Abstract: 在通过电子凸轮控制进行规定工作的作业装置中，在电子凸轮控制停止后，再次使主轴和从轴适当地恢复为遵循电子凸轮特性的相关性。在作业装置中进行的主轴驱动装置与从轴驱动装置的同步控制停止时，按照电子凸轮特性，取得与停止的主轴的凸轮角度对应的该从轴驱动装置的位置即规定位置，在判断为停止的从轴驱动装置从规定位置偏离的情况下，基于该规定位置和在该从轴驱动装置的循环范围中设定的该从轴驱动装置为了进行规定工作而与工件干涉的干涉区间，计算用于该从轴驱动装置避开该干涉区间而到达该规定位置的恢复路径。然后，按照该恢复路径，驱动从轴驱动装置而使其位置移动至规定位置。
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公开(公告)号：CN113632036B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202080023999.5
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/00 , G05B19/404
Abstract: 针对主轴驱动装置与从轴驱动装置的同步控制，消除主轴与从轴的同步偏差而实现适当的同步控制。在将与从轴对应的从轴驱动装置控制成跟与主轴对应的主轴驱动装置同步的控制装置中，具有：计算部，其根据从控制装置对从轴驱动装置输出指令位置的步骤中的、从该控制装置向该从轴驱动装置传输该指令位置所引起的传输延迟和该从轴驱动装置中的控制延迟，计算该指令位置的校正量；生成部，其将校正量反映于使用主轴驱动装置的位置信息计算出的从轴驱动装置的基准指令位置，生成校正后的指令位置；以及调整部，其将校正量调整为比由计算部计算出的值小，使得在从产生主轴驱动装置的速度变化起的规定期间，从轴驱动装置的位置不超过主轴驱动装置的位置。
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公开(公告)号：CN113646723A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202080025662.8
申请日：2020-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05D3/00 , G05B19/18 , G05B19/4067
Abstract: 提供一种控制装置，在断电后，能够使从轴自动恢复到与主轴位置对应的位置。控制装置按照电子凸轮特性对主轴和从轴进行同步控制，该控制装置具有：基准位置计算单元，其在从断电恢复时，取得所述主轴的位置，根据与取得的位置实现凸轮同步的时刻处的所述主轴的位置和所述电子凸轮特性，计算作为所述主轴的基准位置的主轴基准位置、和作为所述从轴的基准位置的从轴基准位置；以及恢复控制单元，其根据所述主轴的当前位置、所述电子凸轮特性、由所述基准位置计算单元计算出的所述主轴基准位置和所述从轴基准位置，求出与所述主轴的当前位置对应的所述从轴的位置，进行用于使所述从轴的位置移动到求出的位置的恢复控制。
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