公开(公告)号：CN103955920B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201410146864.4

申请日：2014-04-14

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  桂林宇辉信息科技有限责任公司

Inventor： 袁华 ,  曾日金 ,  莫建文 ,  陈利霞 ,  张彤 ,  首照宇 ,  欧阳宁 ,  赵晖

IPC: G06T7/11 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供一种基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法，包括同步采集两个相同规格的摄像机图像；对双目摄像机进行标定校正并计算三维点云分割阈值；用立体匹配算法和三维重构计算得到三维点云，对基准图做图像分割得到图块；自动检测三维点云的路面高度，利用三维点云分割阈值分割出路面点云、不同位置的障碍物点云和未知区域点云；利用分割得到的点云结合分割后的图块，判决障碍物和路面的正确性，确定障碍物、路面和未知区域的位置范围。本发明在较复杂的环境中仍可检测摄像机与路面高度并自动估算三维分割的阈值，分割出障碍物点云、路面点云和未知区域点云；结束彩色图像分割技术，融合颜色信息判决障碍物和路面的正确性，确定障碍物、路面和未知区域的位置范围，实现高鲁棒性的障碍物检测，具有更高的可靠性和实用性。

公开(公告)号：CN103955920A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410146864.4

申请日：2014-04-14

Applicant: 桂林电子科技大学 ,  桂林宇辉信息科技有限责任公司

Inventor： 袁华 ,  曾日金 ,  莫建文 ,  陈利霞 ,  张彤 ,  首照宇 ,  欧阳宁 ,  赵晖

IPC: G06T7/00 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供一种基于三维点云分割的双目视觉障碍物检测方法，包括同步采集两个相同规格的摄像机图像；对双目摄像机进行标定校正并计算三维点云分割阈值；用立体匹配算法和三维重构计算得到三维点云，对基准图做图像分割得到图块；自动检测三维点云的路面高度，利用三维点云分割阈值分割出路面点云、不同位置的障碍物点云和未知区域点云；利用分割得到的点云结合分割后的图块，判决障碍物和路面的正确性，确定障碍物、路面和未知区域的位置范围。本发明在较复杂的环境中仍可检测摄像机与路面高度并自动估算三维分割的阈值，分割出障碍物点云、路面点云和未知区域点云；结束彩色图像分割技术，融合颜色信息判决障碍物和路面的正确性，确定障碍物、路面和未知区域的位置范围，实现高鲁棒性的障碍物检测，具有更高的可靠性和实用性。