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公开(公告)号：CN114545977B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210235605.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种带机械臂的无人机协同编队阻抗控制方法，通过构建带机械臂无人机的运动学模型和动力学模型，构建协同编队阻抗控制器；根据任务需求，设计参考物体轨迹，结合所述运动学模型的正运动控制及协同编队阻抗控制器的误差关系构建同步误差补偿控制器；采用同步误差补偿控制器对带机械臂无人机的运动学模型进行修正补偿。本发明采用阻抗控制能够解决机械臂的柔顺性抓取，减少对物体的损坏，并减少对无人机的扰动。单个带机械臂无人机在自身升力不够的情况下，采用本发明可实现带机械臂多无人机协同抓取物体飞行。在带机械臂无人机协同抓取物体时采用本发明可保证飞行过程中的干扰及精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110827611B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201911199071.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明属于实验平台技术领域，具体为一种自由度可调且能模拟外部环境的无人机综合实验平台，包括支撑结构与主体，所述主体为框架结构，所述主体包括十个滑轨与八个导轨，所述支撑结构设置在框架结构的中心处，所述滑轨包括插杆、滚珠、两个侧板、螺钉与滑竿，所述插杆内设有空腔，所述空腔内设有滚珠，所述滚珠上设有通孔，所述插杆对称的外侧壁分别对称设有第一开口与第二开口。本实验平台为无人机飞行检测带来了极大的便利，同时还保证了实验的安全性，另外此平台花费的成本较低，是一个性价比较高的选择，此平台具有位置可观性，无人机的实时空间位置可以被检测出来。
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公开(公告)号：CN111829662A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010557883.1
申请日：2020-06-18
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明涉及热电堆红外探测技术领域，尤其涉及一种基于仿生红外感知器的热电堆红外探测器，N型多晶硅通过斜放型铝线在热电偶结构的热偶条冷结处与P型多晶硅连接，N型多晶硅通过爬坡型铝线在热电偶结构的热偶条冷结处热偶条热结处与P型多晶硅连接，P型多晶硅与氮化硅红外吸收层在热电偶结构的热偶条冷结处接触，氧化硅介质支撑膜在P型多晶硅与硅衬底之间设置，热偶条冷结在硅衬底上方形成悬臂梁结构，P型多晶硅与氮化硅红外吸收层在热电偶结构的热偶条热结处接触，输出电极通过铝线与热电偶结构连接。本发明整体结构设计简单合理，利用氮化硅高热导和电绝缘的特性，在探测器冷结与热沉之间实现了热导通结构，提高了探测器的性能。
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公开(公告)号：CN110827611A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911199071.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明属于实验平台技术领域，具体为一种自由度可调且能模拟外部环境的无人机综合实验平台，包括支撑结构与主体，所述主体为框架结构，所述主体包括十个滑轨与八个导轨，所述支撑结构设置在框架结构的中心处，所述滑轨包括插杆、滚珠、两个侧板、螺钉与滑竿，所述插杆内设有空腔，所述空腔内设有滚珠，所述滚珠上设有通孔，所述插杆对称的外侧壁分别对称设有第一开口与第二开口。本实验平台为无人机飞行检测带来了极大的便利，同时还保证了实验的安全性，另外此平台花费的成本较低，是一个性价比较高的选择，此平台具有位置可观性，无人机的实时空间位置可以被检测出来。
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公开(公告)号：CN114545977A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210235605.3
申请日：2022-03-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种带机械臂的无人机协同编队阻抗控制方法，通过构建带机械臂无人机的运动学模型和动力学模型，构建协同编队阻抗控制器；根据任务需求，设计参考物体轨迹，结合所述运动学模型的正运动控制及协同编队阻抗控制器的误差关系构建同步误差补偿控制器；采用同步误差补偿控制器对带机械臂无人机的运动学模型进行修正补偿。本发明采用阻抗控制能够解决机械臂的柔顺性抓取，减少对物体的损坏，并减少对无人机的扰动。单个带机械臂无人机在自身升力不够的情况下，采用本发明可实现带机械臂多无人机协同抓取物体飞行。在带机械臂无人机协同抓取物体时采用本发明可保证飞行过程中的干扰及精度。
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公开(公告)号：CN112141235A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010994634.9
申请日：2020-09-21
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/028 , B60B19/12 , B60L8/00
Abstract: 本发明提出了一种仿生树栖侦查监测机器人，包括：主控制室、髋关节扭矩电机、机械腿、万向轮模块、侦察监测设备和太阳能板模块；可通过使用四个机械腿和两个万向轮模块，配合髋关节扭矩电机实现陆地行走、爬树、树栖三种工作状态，爬树时可以绕树周向移动来绕开障碍物；侦察监测设备包括摄像头、侦察监测相机和红外热成像仪，可在白天夜晚全天候工作，提供周围的环境信息，并将现场的情况通过无线传输进行反馈；太阳能板模块可将太阳能转化为电能储存，以供整个系统的电力需求；可应用于树木健康状况监测、森林火情预警、野生动物活动轨迹动态监测和军事上的侦察等任务，满足人们远距离侦察监测的需要，将人们从繁重、偏远、危险的工作环境中解放出来。
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