公开(公告)号：CN119821426A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510150406.6

申请日：2025-02-11

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 刘夫云 ,  陆超洋 ,  罗苑华 ,  王健 ,  蒋志能

IPC: B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于切换MPC和LQR方法的半挂牵引车控制方法，通过构建不同的运动模型以及控制器，使用算法通过有限状态机进行控制输出。针对商用车复杂的道路环境与装、卸货需求，在中高速行驶如城市道路行驶时，调用LQR控制部分与适合中高速行驶的商用半挂牵引车车辆模型，在慢速行驶如泊车时，调用MPC控制部分与适合慢速行驶的商用半挂牵引车车辆模型，通过切换模型和控制方法的方式适应不同的控制背景，完成控制任务。本发明方法区别于目前只适用于乘用车四轮单车结构的控制方法，通过切换模型以解决商用半挂牵引车特殊的双车铰接结构引起的复杂问题，并达到了较好的控制效果。

公开(公告)号：CN117612817A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311671793.5

申请日：2023-12-07

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 朱海东 ,  马壮壮 ,  高本瀚 ,  李虎 ,  李宁 ,  曲晗昕 ,  陆超洋 ,  卢鹏飞 ,  刘伍浪

IPC: H01C17/075 ,  G01K7/18 ,  G01K13/02 ,  G01K13/024 ,  C23C14/04 ,  C23C14/34 ,  C23C14/14 ,  H01C17/12 ,  H01C17/02 ,  H01C17/28

Abstract: 本发明公开了一种铂金薄膜超高速流体测温电阻加工及其封装方法，包括如下步骤：1）底片制作；2）遮罩制作；3）溅镀装置制作；4）采用溅射法制制作薄膜铂金热电阻；5）封装，得到铂薄膜热电阻。这种铂薄膜热电阻能实现高精度超高速流体的的瞬态温度值的测量，测量精度高，装置体积小，还能应用于各种超高速流体装置上。

公开(公告)号：CN119984307A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510081417.3

申请日：2025-01-20

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 刘夫云 ,  陆超洋 ,  胡添 ,  严格 ,  杨竣博

IPC: G01C21/34 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明涉及车辆路径规划技术领域，具体涉及一种基于启发式RRT*的智能车辆路径搜索方法，在传统的RRT*算法中引入启发函数，使其在发展新节点时具有趋向终点的倾向，首先在已知地图上创建空树，并在起点处生成第一个新节点作为初始节点，接着更新生长器，生成新节点并在检验合格性后加入树，不合格则重新随机生成至合格，构造节点的过程中通过启发函数进行引导；接着对新节点进行重写与重布线，改进树中的节点连接方式。通过在节点生长方式上的改进，使节点生成并非只是有一定概率随机朝向终点，而是在考虑启发函数后优先生长优势节点。本发明提升了计算效率，降低了计算的时间复杂度，能更好地在已知地图上搜索路径。

公开(公告)号：CN119348634A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411787190.6

申请日：2024-12-06

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 刘夫云 ,  蒋志能 ,  许恩永 ,  周上奎 ,  王健 ,  陆超洋

IPC: B60W40/068 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种基于卡尔曼滤波估计道路附着系数的方法，首先建立车辆七自由度模型，获取四个轮胎参数的计算方式；其次建立Dugoff轮胎模型，获取轮胎归一化轮胎力；最后利用无迹卡尔曼滤波算法估计道路附着系数。本发明具体通过无迹卡尔曼滤波的方法解决卡尔曼滤波算法因为线性化而导致的误差，在卡尔曼滤波的基础上利用无迹变换(Unscented Transform，UT)实现非线性系统的状态变量估计，不会因为线性化而导致高阶项被忽略，提高了估计的精确度。