公开(公告)号：CN119348634A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411787190.6

申请日：2024-12-06

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 刘夫云 ,  蒋志能 ,  许恩永 ,  周上奎 ,  王健 ,  陆超洋

IPC: B60W40/068 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种基于卡尔曼滤波估计道路附着系数的方法，首先建立车辆七自由度模型，获取四个轮胎参数的计算方式；其次建立Dugoff轮胎模型，获取轮胎归一化轮胎力；最后利用无迹卡尔曼滤波算法估计道路附着系数。本发明具体通过无迹卡尔曼滤波的方法解决卡尔曼滤波算法因为线性化而导致的误差，在卡尔曼滤波的基础上利用无迹变换(Unscented Transform，UT)实现非线性系统的状态变量估计，不会因为线性化而导致高阶项被忽略，提高了估计的精确度。

公开(公告)号：CN119821426A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510150406.6

申请日：2025-02-11

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 刘夫云 ,  陆超洋 ,  罗苑华 ,  王健 ,  蒋志能

IPC: B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于切换MPC和LQR方法的半挂牵引车控制方法，通过构建不同的运动模型以及控制器，使用算法通过有限状态机进行控制输出。针对商用车复杂的道路环境与装、卸货需求，在中高速行驶如城市道路行驶时，调用LQR控制部分与适合中高速行驶的商用半挂牵引车车辆模型，在慢速行驶如泊车时，调用MPC控制部分与适合慢速行驶的商用半挂牵引车车辆模型，通过切换模型和控制方法的方式适应不同的控制背景，完成控制任务。本发明方法区别于目前只适用于乘用车四轮单车结构的控制方法，通过切换模型以解决商用半挂牵引车特殊的双车铰接结构引起的复杂问题，并达到了较好的控制效果。