公开(公告)号：CN116430767A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310191476.7

申请日：2023-03-02

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 张文涛 ,  戴腾辉 ,  莫波 ,  熊显名 ,  何祖汉 ,  李鹰 ,  杜浩 ,  丁澳 ,  梁思创

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB定位的自动跟随露营载物车及工作方法，其特征是：它由中央控制单元、车体、跟随模块、避障模块、警报模块、载重感应模块、制动模块、驱动模块以及人机交互界面组成。跟随模块搭载有两个UWB基站，将UWB标签安装在被跟随用户端上；避障模块采用超声波雷达与红外线传感器相结合，以多传感器信息融合的方式对露营载物车行进路径上的障碍物进行监测；载重感应模块用于防止露营载物车超过核定载重上限。

公开(公告)号：CN116225012A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310191800.5

申请日：2023-03-02

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 张文涛 ,  梁思创 ,  莫波 ,  熊显名 ,  杜浩 ,  何祖汉 ,  李鹰 ,  戴腾辉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于UWB雷达和改进人工势场法的载具跟随避障方法，所述方法为：固定基站与移动基站建立连接；固定基站解算移动基站的相对位置信息，并进行x,y坐标转换；根据障碍物检测装置检测的障碍位置信息，并进行x,y坐标转换；主控制器根据移动基站和障碍物的位置构建局部环境；主控制器采用改进的人工势场法规划到达移动基站位置的实时路径；主控制器根据路径信息采用PID控制算法计算得到移动载具移动路径参数；驱动装置根据移动路径参数控制移动载具移动；若移动到目标附近设定阈值，则停止移动，若未移动到目标附近设定阈值，则重复上述步骤。本发明具有不受环境、遮挡影响，抗干扰，提高移动载具工作效率的特点。