公开(公告)号：CN110202582B

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN201910596496.6

申请日：2019-07-03

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 高兴宇 ,  付树兵 ,  李煜 ,  陆佳琪

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于三坐标平台的机器人标定方法，是在三坐标平台上设置标定点，工业触摸屏设在三坐标平台上与机器人构成闭合控制回路；用工业相机做辅助定位，获取标定点位置信息，分析和测量平台的三维误差，通过线性算法补差测量平台几何误差，完成三坐标平台的误差补偿后，将探针安装在机器人法兰盘末端；保持探针与标定点重合，建立三坐标平台坐标系与机器人基础坐标系的映射关系进行机器人标定示教，当探针与标定点重合，对比标定点坐标与机器人控制器中的位置坐标，两者的差值即为机器人位置误差；该方法利用三坐标平台运动误差的简单特性，补偿其线性误差后间接测量机器人执行末端位置及误差，具有较好的灵活性，操作简单，实施性强。

公开(公告)号：CN110202582A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910596496.6

申请日：2019-07-03

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 高兴宇 ,  付树兵 ,  李煜 ,  陆佳琪

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于三坐标平台的机器人标定方法，是在三坐标平台上设置标定点，工业触摸屏设在三坐标平台上与机器人构成闭合控制回路；用工业相机做辅助定位，获取标定点位置信息，分析和测量平台的三维误差，通过线性算法补差测量平台几何误差，完成三坐标平台的误差补偿后，将探针安装在机器人法兰盘末端；保持探针与标定点重合，建立三坐标平台坐标系与机器人基础坐标系的映射关系进行机器人标定示教，当探针与标定点重合，对比标定点坐标与机器人控制器中的位置坐标，两者的差值即为机器人位置误差；该方法利用三坐标平台运动误差的简单特性，补偿其线性误差后间接测量机器人执行末端位置及误差，具有较好的灵活性，操作简单，实施性强。

公开(公告)号：CN210217046U

公开(公告)日：2020-03-31

申请号：CN201920076054.4

申请日：2019-01-17

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 高兴宇 ,  刘冠隆 ,  付树兵 ,  郭云峰 ,  陆佳琪 ,  赵东升 ,  张宇萌

IPC: E04F21/08

Abstract: 本实用新型涉及一种机械臂式全方位智能刷墙机，涉及工业机器人技术领域，解决的技术问题是刷墙机对于墙角位置无法刷到和机构灵活性、智能化程度低。该刷墙机包括车架装置、机械臂装置及执行装置，所述机械臂装置安装在所述车架装置上，所述机械臂装置末端连接所述执行装置，所述机械臂装置控制所述执行装置完成墙体粉刷动作。所述车架装置可沿地面移动，包括带轮移动车体平台、液压升降平台、涂料桶，所述液压升降平台固定安放在所述带轮移动车体平台上，所述涂料桶置于所述液压升降平台顶面。本实用新型对于墙角位置可以刷到并且机构灵活性、智能化程度高。