公开(公告)号：CN104380343A

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201380028005.9

申请日：2013-05-31

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 石丸和寿 ,  川寄直辉 ,  铃木俊辅 ,  高藤哲哉

IPC: G06T7/60 ,  G01N21/17 ,  G06T1/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60R1/00 ,  G06T7/12 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/30256 ,  G08G1/167

Abstract: 本发明涉及检测车道的分界线的装置以及其方法。在车道分界线检测中，基于路面图像，从与轮胎下面以及车辆中央正下面对应的区域获取亮度较低的值，并计算出与车辆中央正下面对应的区域的亮度和与轮胎下面对应的区域的亮度的亮度比即雪车辙度数。基于计算出的雪车辙度数并根据图表来计算似然度，通过低通滤波处理来计算表示雪车辙相似性的程度的参数，与规定阈值进行比较来进行雪车辙判定。接下来，获取外部空气温度，参照外部空气温度如上述那样最终判断是否存在雪车辙。如果判断为存在雪车辙则判定为不进行车道分界线检测，如果判断为不存在雪车辙则判定为进行车道分界线检测。

公开(公告)号：CN104126196A

公开(公告)日：2014-10-29

申请号：CN201380010882.3

申请日：2013-02-27

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 小川惠以子 ,  铃木俊辅

IPC: G08G1/16 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00

CPC classification number: G08G1/167 ,  G06K9/00798

Abstract: 本发明提供了一种对在道路上行驶的车辆(3)进行驾驶辅助的驾驶辅助装置(1)。采用这种装置，用行驶车道检测装置(5、25)对道路行驶车道进行检测。如果未能检测到行驶车道，则由外推装置(25)对先前检测到的行驶车道进行外推并且设定所得到的外推行驶车道。基于先前检测到的行驶车道与车辆间的距离和/或车辆的横向速度，由外推时间决定装置(25)决定用于设定外推行驶车道的时间长度。还通过偏离判定装置(25)判定车辆是否在预先设定的参考时间内偏离所检测到的行驶车道或设定的外推行驶车道。根据判定结果来进行驾驶辅助。

公开(公告)号：CN105320934A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510406021.8

申请日：2015-07-10

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 前田优 ,  川崎直辉 ,  熊野俊也 ,  铃木俊辅 ,  高藤哲哉

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00798 ,  G06K9/4604 ,  G06K9/52 ,  G06K2009/4666 ,  G06T7/13 ,  G06T7/20 ,  G06T7/60 ,  G06T2207/30256

Abstract: 提供了一种车道边界线识别设备、一种计算机可读存储介质及一种车载相机。该车载相机获得道路上的本车周围的场景的图像帧。车道边界线识别设备中的提取部从图像帧中提取白线候选者。白线候选者指示道路上的本车车道上的白线和从道路形成分支的分支道路的白线的概率度。分支判断部对白线作为分支道路的白线的似然进行计算，并且基于所计算的似然来判断白线候选者是否为分支道路的白线。当在预定数目的图像帧中车道边界线候选者的能够识别的距离单调减小时，分支判断部减小所计算的似然。

公开(公告)号：CN104380343B

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201380028005.9

申请日：2013-05-31

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 石丸和寿 ,  川寄直辉 ,  铃木俊辅 ,  高藤哲哉

IPC: G06K9/00 ,  G06T7/12 ,  G08G1/16

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60R1/00 ,  G06T7/12 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/30256 ,  G08G1/167

Abstract: 本发明涉及检测车道的分界线的装置以及其方法。在车道分界线检测中，基于路面图像，从与轮胎下面以及车辆中央正下面对应的区域获取亮度较低的值，并计算出与车辆中央正下面对应的区域的亮度和与轮胎下面对应的区域的亮度的亮度比即雪车辙度数。基于计算出的雪车辙度数并根据图表来计算似然度，通过低通滤波处理来计算表示雪车辙相似性的程度的参数，与规定阈值进行比较来进行雪车辙判定。接下来，获取外部空气温度，参照外部空气温度如上述那样最终判断是否存在雪车辙。如果判断为存在雪车辙则判定为不进行车道分界线检测，如果判断为不存在雪车辙则判定为进行车道分界线检测。

公开(公告)号：CN104126196B

公开(公告)日：2017-05-03

申请号：CN201380010882.3

申请日：2013-02-27

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 小川惠以子 ,  铃木俊辅

IPC: G08G1/16 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00

CPC classification number: G08G1/167 ,  G06K9/00798

Abstract: 提供了一种对在道路上行驶的车辆(3)进行驾驶辅助的驾驶辅助装置(1)。采用这种装置，用行驶车道检测装置(5、25)对道路行驶车道进行检测。如果未能检测到行驶车道，则由外推装置(25)对先前检测到的行驶车道进行外推并且设定所得到的外推行驶车道。基于先前检测到的行驶车道与车辆间的距离和/或车辆的横向速度，由外推时间决定装置(25)决定用于设定外推行驶车道的时间长度。还通过偏离判定装置(25)判定车辆是否在预先设定的参考时间内偏离所检测到的行驶车道或设定的外推行驶车道。根据判定结果来进行驾驶辅助。