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公开(公告)号：CN102192737B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201110036969.0
申请日：2011-02-10
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01S19/40 , G01S5/0072 , G01S5/021 , G01S19/46
Abstract: 本发明提供一种位置推定装置。本发明的课题是，不设置成为用于提高GPS定位精度的参照的基站，而提高在基于三角测量的位置确定中使用的距离测量不稳定的场所中的定位精度。在采用GPS或其他三角测量对移动体的位置进行推定的装置中，与其他移动体和中心等，通过通信单元获取从自身还未得到的距离测量信息。此外，通过距离测量单元测量到其他移动体的相对位置。通过对还未得到的距离测量信息进行适当变换，并给出测量出相对位置的移动体间的相对距离，从而求解与能得到来自定位计算最低限所需3点的距离信息同等的联立方程式，由此即使在距离测量不稳定的场所也能够进行定位。
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公开(公告)号：CN102192737A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110036969.0
申请日：2011-02-10
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01S19/40 , G01S5/0072 , G01S5/021 , G01S19/46
Abstract: 本发明提供一种位置推定装置。本发明的课题是，不设置成为用于提高GPS定位精度的参照的基站，而提高在基于三角测量的位置确定中使用的距离测量不稳定的场所中的定位精度。在采用GPS或其他三角测量对移动体的位置进行推定的装置中，与其他移动体和中心等，通过通信单元获取从自身还未得到的距离测量信息。此外，通过距离测量单元测量到其他移动体的相对位置。通过对还未得到的距离测量信息进行适当变换，并给出测量出相对位置的移动体间的相对距离，从而求解与能得到来自定位计算最低限所需3点的距离信息同等的联立方程式，由此即使在距离测量不稳定的场所也能够进行定位。
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公开(公告)号：CN103270543B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201180062353.9
申请日：2011-12-06
Applicant: 株式会社日立制作所
CPC classification number: G01C21/26 , G01C21/165 , G01C21/28 , G01C25/005 , G08G1/16
Abstract: 驾驶辅助装置中，在无法接收GPS的区间利用立体摄像机或LRF等测量距离的距离传感器修正加速度传感器的零位误差时，为了以良好的精度推定零位误差，设置有：利用激光测距仪或立体摄像机等距离传感器测量与存在于车辆周边的物体的表面的多个点之间的距离，确定距离传感器的测量分辨率在规定精度之上的测量范围的最大测量范围确定单元；根据最大测量范围内测量的点求取特征点的特征点检测单元；从根据距离的变化逆推车辆行为的车辆平移·旋转角计算单元获得车辆行为，并根据该车辆行为和加速度传感器的测量值推定加速度传感器的参数的传感器参数推定单元。
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公开(公告)号：CN103270543A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201180062353.9
申请日：2011-12-06
Applicant: 株式会社日立制作所
CPC classification number: G01C21/26 , G01C21/165 , G01C21/28 , G01C25/005 , G08G1/16
Abstract: 驾驶辅助装置中，在无法接收GPS的区间利用立体摄像机或LRF等测量距离的距离传感器修正加速度传感器的零位误差时，为了以良好的精度推定零位误差，设置有：利用激光测距仪或立体摄像机等距离传感器测量与存在于车辆周边的物体的表面的多个点之间的距离，确定距离传感器的测量分辨率在规定精度之上的测量范围的最大测量范围确定单元；根据最大测量范围内测量的点求取特征点的特征点检测单元；从根据距离的变化逆推车辆行为的车辆平移·旋转角计算单元获得车辆行为，并根据该车辆行为和加速度传感器的测量值推定加速度传感器的参数的传感器参数推定单元。
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