公开(公告)号：CN103270543B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201180062353.9

申请日：2011-12-06

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 坂东干雄 ,  川股幸博 ,  青木利幸

IPC: G08G1/16 ,  G01C21/28

CPC classification number: G01C21/26 ,  G01C21/165 ,  G01C21/28 ,  G01C25/005 ,  G08G1/16

Abstract: 驾驶辅助装置中，在无法接收GPS的区间利用立体摄像机或LRF等测量距离的距离传感器修正加速度传感器的零位误差时，为了以良好的精度推定零位误差，设置有：利用激光测距仪或立体摄像机等距离传感器测量与存在于车辆周边的物体的表面的多个点之间的距离，确定距离传感器的测量分辨率在规定精度之上的测量范围的最大测量范围确定单元；根据最大测量范围内测量的点求取特征点的特征点检测单元；从根据距离的变化逆推车辆行为的车辆平移·旋转角计算单元获得车辆行为，并根据该车辆行为和加速度传感器的测量值推定加速度传感器的参数的传感器参数推定单元。

公开(公告)号：CN103270543A

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201180062353.9

申请日：2011-12-06

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 坂东干雄 ,  川股幸博 ,  青木利幸

IPC: G08G1/16 ,  G01C21/28

CPC classification number: G01C21/26 ,  G01C21/165 ,  G01C21/28 ,  G01C25/005 ,  G08G1/16

Abstract: 驾驶辅助装置中，在无法接收GPS的区间利用立体摄像机或LRF等测量距离的距离传感器修正加速度传感器的零位误差时，为了以良好的精度推定零位误差，设置有：利用激光测距仪或立体摄像机等距离传感器测量与存在于车辆周边的物体的表面的多个点之间的距离，确定距离传感器的测量分辨率在规定精度之上的测量范围的最大测量范围确定单元；根据最大测量范围内测量的点求取特征点的特征点检测单元；从根据距离的变化逆推车辆行为的车辆平移·旋转角计算单元获得车辆行为，并根据该车辆行为和加速度传感器的测量值推定加速度传感器的参数的传感器参数推定单元。