公开(公告)号：CN113021411A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN201911344697.3

申请日：2019-12-24

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 姚开鹏 ,  邹立明 ,  杨旭

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/22

Abstract: 本发明提供机器人故障预测装置及系统、以及机器人故障预测方法。机器人故障预测装置具备：电流数据收集部，按照一定的时间间隔收集用于驱动机器人的总电流；模式识别部，对所收集的总电流进行模式识别；个别电流提取部，从模式识别后的总电流提取个别电流；个别时间提取部，从模式识别后的总电流提取个别时间；示教程序获取部，获取用于使机器人进行规定动作的示教程序；运动控制部，基于示教程序得到机器人的动作信息；轴判定部，基于动作信息取得机器人的各关节轴的旋转角度；速度参数提取部，基于动作信息取得机器人的速度参数；预测部，基于个别电流、个别时间、各关节轴的旋转角度、速度参数进行机器人的故障预测及故障定位。

公开(公告)号：CN113021411B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN201911344697.3

申请日：2019-12-24

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 姚开鹏 ,  邹立明 ,  杨旭

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/22

Abstract: 本发明提供机器人故障预测装置及系统、以及机器人故障预测方法。机器人故障预测装置具备：电流数据收集部，按照一定的时间间隔收集用于驱动机器人的总电流；模式识别部，对所收集的总电流进行模式识别；个别电流提取部，从模式识别后的总电流提取个别电流；个别时间提取部，从模式识别后的总电流提取个别时间；示教程序获取部，获取用于使机器人进行规定动作的示教程序；运动控制部，基于示教程序得到机器人的动作信息；轴判定部，基于动作信息取得机器人的各关节轴的旋转角度；速度参数提取部，基于动作信息取得机器人的速度参数；预测部，基于个别电流、个别时间、各关节轴的旋转角度、速度参数进行机器人的故障预测及故障定位。