公开(公告)号：CN111746553B

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202010115526.X

申请日：2020-02-25

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 山崎刚 ,  佐藤章也 ,  高尾英行

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明提供一种在进行从自动驾驶向手动驾驶的切换时，使车辆动作稳定的车辆的控制装置。所述车辆的控制装置具备：动作不稳定度获取部(202)，其获取车辆的动作不稳定度；自动驾驶可否判断部(220)，在进行自动驾驶的情况下，判断可否继续进行自动驾驶；以及切换时间设定部(270)，其在判断为不能继续进行自动驾驶的情况下，基于动作不稳定度来确定从自动驾驶向手动驾驶的切换时间。

公开(公告)号：CN111731299B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202010101785.7

申请日：2020-02-19

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 佐藤章也 ,  高尾英行 ,  山崎刚

IPC: B60W30/182 ,  B60W40/068 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明提供一种在进行从自动驾驶向手动驾驶的切换时，使车辆动作稳定的车辆的控制装置(400)。所述车辆的控制装置具备：路面摩擦系数计算部(210)，其推定车辆行驶的路面的摩擦系数；自动驾驶可否判断部(220)，其在车辆正在进行自动驾驶的情况下，判断可否继续进行自动驾驶；以及车辆控制部(230)，其在自动驾驶可否判断部(220)判断为不能继续进行自动驾驶的情况下，基于根据所推定的摩擦系数而确定的限制值来限制手动驾驶下的车辆的驱动力。

公开(公告)号：CN111731299A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010101785.7

申请日：2020-02-19

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 佐藤章也 ,  高尾英行 ,  山崎刚

IPC: B60W30/182 ,  B60W40/068 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明提供一种在进行从自动驾驶向手动驾驶的切换时，使车辆动作稳定的车辆的控制装置(400)。所述车辆的控制装置具备：路面摩擦系数计算部(210)，其推定车辆行驶的路面的摩擦系数；自动驾驶可否判断部(220)，其在车辆正在进行自动驾驶的情况下，判断可否继续进行自动驾驶；以及车辆控制部(230)，其在自动驾驶可否判断部(220)判断为不能继续进行自动驾驶的情况下，基于根据所推定的摩擦系数而确定的限制值来限制手动驾驶下的车辆的驱动力。

公开(公告)号：CN111746553A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010115526.X

申请日：2020-02-25

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 山崎刚 ,  佐藤章也 ,  高尾英行

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明提供一种在进行从自动驾驶向手动驾驶的切换时，使车辆动作稳定的车辆的控制装置。所述车辆的控制装置具备：动作不稳定度获取部(202)，其获取车辆的动作不稳定度；自动驾驶可否判断部(220)，在进行自动驾驶的情况下，判断可否继续进行自动驾驶；以及切换时间设定部(270)，其在判断为不能继续进行自动驾驶的情况下，基于动作不稳定度来确定从自动驾驶向手动驾驶的切换时间。