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公开(公告)号：CN103717442B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201280037551.4
申请日：2012-07-09
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B60L15/20 , A61G5/043 , A61G5/046 , A61G2203/14 , B60L3/0007 , B60L3/0023 , B60L11/1861 , B60L15/2036 , B60L2200/16 , B60L2200/34 , B60L2220/46 , B60L2240/12 , B60L2240/547 , B60L2250/10 , B60L2250/24 , B60L2260/28 , B60L2260/34 , B60L2270/145 , B62B5/0069 , B62D51/001 , B62D51/002 , B62D51/04 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7044 , Y02T10/705 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种电动车辆（11），通过驱动促动器（32）而行进，具备：测量部，测量该电动车辆（11）的外部环境或者内部环境；通知部（21），根据测量部的测量信息发送振动速度信号，该振动速度信号是表示周期性变动的速度的信号；行进信息生成部（15），根据由该电动车辆（11）的驾驶员所输入的操作方向及操作量计算行进目标速度，根据该行进目标速度生成控制促动器（32）所需的行进控制信息；以及控制部（16），根据行进控制信息控制促动器（32）；行进信息生成部（15）接收到振动速度信号时，在行进目标速度中合成振动速度信号，重新生成行进控制信息。
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公开(公告)号：CN102452394B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201110318923.8
申请日：2011-10-19
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B60L15/20 , B60L15/10 , B60L2200/34 , B60W30/0953 , B60W2300/38 , G05D1/024 , G05D2201/0206 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够安全地避开障碍物的电动车辆。电动轮椅(11)构成为具备：车身部(12)；检测操作者的操作的操作部(13)；检测存在于车身部(12)的周边的障碍物的障碍物传感器(14)；将从车身部(12)向操作方向生成的区域作为检索区域(21)，将存在于检索区域(21)内的障碍物判断成应避开的障碍物的障碍物判断部(15)；算出用于远离由障碍物判断部判断出的障碍物的假想斥力的假想斥力算出部(16)；算出操作力及假想斥力的合力的合力算出部(17)；进行控制以使车身部向合力的方向移动的控制部(18)。
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公开(公告)号：CN102596140A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201180004069.6
申请日：2011-06-20
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: A61G5/006 , A61G5/1089 , A61G7/16 , A61G7/165
Abstract: 一种由轮椅(9)和床主体部(10)构成的床(11)，轮椅具有：以自由弯曲的方式连结多个分割构件而构成的座面部(12)、支承座面部且与背面部分的倾斜连动地改变腿面部分的形状的椅子支承构件(13)、对椅子支承构件进行固定的椅子基座部(14)、在椅子基座部设置且能自由改变方向的前方脚轮(15)、在椅子基座部轴支承的双向轮子支承构件(19)、在双向轮子支承构件的一端设置且能自由改变方向的后方脚轮(16)、在双向轮子支承构件的另一端设置且能将方向固定在前进方向上的行走轮和将双向轮子支承构件的后方脚轮侧以及椅子支承构件的背面部分连结的脚轮联杆。
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公开(公告)号：CN102481223A
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201180003705.3
申请日：2011-06-07
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: A61G7/16 , A61G3/08 , A61G5/1067 , A61G7/015 , A61G7/018 , A61G7/165 , Y10T29/4978 , Y10T29/49815 , Y10T29/49826
Abstract: 一种将轮椅(9)和床主体部(10)合体而成的床(11)，轮椅(9)具有以自由弯曲的方式连结多个分割构件而构成的座面部(15)、对座面部(15)进行支承的椅子支承构件(14)、对椅子支承构件(14)进行固定的椅子基座部(13)和对椅子基座部(13)进行支承的行走轮(12)，床主体部(10)具有以自由弯曲的方式连结多个分割构件而构成的床面部(17)、对床面部(17)进行支承的床面支承构件(18)和对该床面支承构件(18)进行固定的床基座部(19)，在轮椅(9)和床主体部(10)合体的情况下，对座面部(15)进行支承的支承构件从椅子支承构件(14)切换成床面支承构件(18)，床面部(17)及座面部(15)成为一体而与床面支承构件(18)的姿势变更一致地进行姿势变更。
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公开(公告)号：CN102481219B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201180003764.0
申请日：2011-06-20
Applicant: 松下电器产业株式会社
Abstract: 一种在与床主体部(10)合体时形成能变更为膝部抬高姿势的床轮椅(9)，其具有：座面部(15)、对椅子背部底板构件(15a)进行支承的椅子背部支承构件(14a)、对椅子膝部底板构件(15b)进行支承的椅子膝部支承构件(14c)、与椅子膝部支承构件(14c)以自由弯曲的方式连结且对椅子腿部第一底板构件(15d)进行支承的椅子腿部第一支承构件(14d)、与椅子腿部第一支承构件(15d)以自由弯曲的方式连结且对椅子腿部第二底板构件(15e)进行支承的椅子腿部第二支承构件(14e)、以自由弯曲的方式连结着椅子背部支承构件(14a)以及椅子膝部支承构件(14c)且对椅子腰部底板构件(15b)进行支承的椅子基座部(13)、对椅子背部支承构件和椅子膝部支承构件进行连结的第一联杆部(21)、和对椅子背部支承构件和椅子腿部第一支承构件进行连结的第二联杆部(22)。
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公开(公告)号：CN102481223B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201180003705.3
申请日：2011-06-07
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: A61G7/16 , A61G3/08 , A61G5/1067 , A61G7/015 , A61G7/018 , A61G7/165 , Y10T29/4978 , Y10T29/49815 , Y10T29/49826
Abstract: 一种将轮椅(9)和床主体部(10)合体而成的床(11)，轮椅(9)具有以自由弯曲的方式连结多个分割构件而构成的座面部(15)、对座面部(15)进行支承的椅子支承构件(14)、对椅子支承构件(14)进行固定的椅子基座部(13)和对椅子基座部(13)进行支承的行走轮(12)，床主体部(10)具有以自由弯曲的方式连结多个分割构件而构成的床面部(17)、对床面部(17)进行支承的床面支承构件(18)和对该床面支承构件(18)进行固定的床基座部(19)，在轮椅(9)和床主体部(10)合体的情况下，对座面部(15)进行支承的支承构件从椅子支承构件(14)切换成床面支承构件(18)，床面部(17)及座面部(15)成为一体而与床面支承构件(18)的姿势变更一致地进行姿势变更。
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公开(公告)号：CN102481222B
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201080040427.4
申请日：2010-09-07
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: A61G5/04 , A61G7/05 , A61G7/165 , A61G2203/14 , A61G2203/22 , A61G2203/40 , A61G2203/72 , B60L2200/34 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/024 , G05D2201/0206
Abstract: 与固定部合体来形成床的移动部具备：接触传感器(50)、能够向全方位移动的车轮(44)、驱动车轮(44)的车体驱动部(31)、按照接触传感器(50)的检测结果来生成回避指令的回避指令部(51)、设定回避指令的旋转中心Q2的旋转中心设定部(52)、将回避指令以及旋转中心Q2变换为移动指令的回避指令变换部(54)、以及用于检测与收容区域(20)的位置关系的位置检测部(34)，按照位置检测部(34)检测出的位置关系，设定旋转中心设定部(52)的旋转中心。
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公开(公告)号：CN102333689A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201080009370.1
申请日：2010-05-27
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B60W20/00 , A61G5/04 , A61G5/048 , A61G2203/14 , B60L2200/24 , B62B3/001 , B62B3/14 , B62B5/0043 , B62B5/0069 , B62B5/0073 , B62B5/0404 , B62B2301/06 , G01S17/936 , Y02T10/7258
Abstract: 本发明的课题在于，提供一种电动车辆及其控制方法，不会在操作者未操作时随便进行动作、或者进行与操作者要使电动车辆动作的方向和大小完全不同的方向和大小的动作，能够进行安全性高的动作。电动车辆(1)具有：操作力计测部(4)，计测操作者(13)对电动车辆(1)施加的操作力的大小和方向；障碍物计测部(8)，计测从电动车辆(1)到障碍物的距离和方向；虚拟斥力计算部(9)，计算虚拟斥力，该虚拟斥力的大小与障碍物计测部(8)计测的与障碍物之间的距离成反比例，并且作用于与朝向障碍物的方向相反的方向；以及辅助力计算部(10)，根据操作力与虚拟斥力的合力计算用于使电动车辆(1)动作的辅助力，辅助力计算部(10)具有要计算的辅助力的大小的上限值X，根据操作力和虚拟斥力的合力的方向与操作力的方向所成的角以及操作力的大小，设定上限值X。
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公开(公告)号：CN102333689B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201080009370.1
申请日：2010-05-27
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B60W20/00 , A61G5/04 , A61G5/048 , A61G2203/14 , B60L2200/24 , B62B3/001 , B62B3/14 , B62B5/0043 , B62B5/0069 , B62B5/0073 , B62B5/0404 , B62B2301/06 , G01S17/936 , Y02T10/7258
Abstract: 本发明的课题在于，提供一种电动车辆及其控制方法，不会在操作者未操作时随便进行动作、或者进行与操作者要使电动车辆动作的方向和大小完全不同的方向和大小的动作，能够进行安全性高的动作。电动车辆(1)具有：操作力计测部(4)，计测操作者(13)对电动车辆(1)施加的操作力的大小和方向；障碍物计测部(8)，计测从电动车辆(1)到障碍物的距离和方向；虚拟斥力计算部(9)，计算虚拟斥力，该虚拟斥力的大小与障碍物计测部(8)计测的与障碍物之间的距离成反比例，并且作用于与朝向障碍物的方向相反的方向；以及辅助力计算部(10)，根据操作力与虚拟斥力的合力计算用于使电动车辆(1)动作的辅助力，辅助力计算部(10)具有要计算的辅助力的大小的上限值X，根据操作力和虚拟斥力的合力的方向与操作力的方向所成的角以及操作力的大小，设定上限值X。
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公开(公告)号：CN103747708A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201280039966.5
申请日：2012-09-12
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: A61G7/16 , A61G5/006 , A61G5/04 , A61G5/1067 , A61G5/1075 , A61G5/125 , A61G5/127 , A61G5/128 , A61G5/14 , A61G7/015 , A61G7/053 , A61G7/165 , A61G2203/14 , A61G2203/42
Abstract: 一种使轮椅(13)与床主体部(12)的床侧基座部(23)的凹部(23a)合体而形成用于供人躺卧的床(11)的床的合体方法，在轮椅的座面部(31)的形状为椅子形状的状态下，利用倾倒动作从椅子姿势改变为脚踏部的位置比基座部高的座面部倾斜了的倾倒姿势，使轮椅移动到基座部的凹部内，使座面部从倾倒姿势改变为非倾倒姿势。
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