公开(公告)号：CN116699985A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310614718.9

申请日：2023-05-29

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 彭时林 ,  黄栩 ,  王佳浩 ,  于海滨 ,  史剑光 ,  江晓 ,  潘斌

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种适用于极地高纬度的AUV多传感器组合回坞导引方法，包括：由USBL引导AUV进行远距离回航；当AUV达到近距离范围时，基于训练好的自适应学习率BP神经网络，由磁力仪获得的磁场大小B与磁场线夹角γ作为输入得到方位角β与距离d；判断视觉是否可以识别光标，若视觉无法识别光标时，自适应学习率BP神经网络通过磁力仪获得的磁场大小B与磁场线夹角γ可以得到方位角β与距离d，回坞导航控制器将通过这一路数据进行导航；若视觉可以识别光标时，机器视觉与USBL的位置参数以及拟合得到的位置参数，通过自适应卡尔曼滤波多信息融合生成最终的方位角β与距离d，并作用于回坞导航控制器；判断AUV是否回坞，若AUV已经回坞，则结束进程，若AUV没有回坞，则重复上述步骤。

公开(公告)号：CN114194365B

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202111404798.2

申请日：2021-11-24

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 张枫 ,  彭时林 ,  刘敬彪 ,  章雪挺 ,  朱泽飞 ,  田晓庆 ,  郭龙川 ,  王芳 ,  马可可 ,  黄栩

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明提供了一种可沉底作业的海缆巡检AUV及其沉底作业方法，其中一种可沉底作业的海缆巡检AUV包括扁平状的外壳，所述外壳内设有前舱、中舱、后舱；所述前舱、中舱、后舱内均设置有框架式的支撑骨架；所述支撑骨架固定在外壳底部上，所述前舱的支撑骨架通过中舱的支撑骨架与后舱的支撑骨架连接或直接与后舱的支撑骨架连接：所述中舱的支撑骨架上固定有六轴机器手和浮力调节机构；所述外壳的底部安装有用于起落的起落架结构。本发明采用在不同舱体内设置框架式支撑骨架，可以将调试过程中不经常使用的零部件放置中舱的支撑骨架中，在调试过程中，单单使用后舱及前舱就可以组装起来下水进行调试，方便调试。

公开(公告)号：CN114194365A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111404798.2

申请日：2021-11-24

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 张枫 ,  彭时林 ,  刘敬彪 ,  章雪挺 ,  朱泽飞 ,  田晓庆 ,  郭龙川 ,  王芳 ,  马可可 ,  黄栩

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明提供了一种可沉底作业的海缆巡检AUV及其沉底作业方法，其中一种可沉底作业的海缆巡检AUV包括扁平状的外壳，所述外壳内设有前舱、中舱、后舱；所述前舱、中舱、后舱内均设置有框架式的支撑骨架；所述支撑骨架固定在外壳底部上，所述前舱的支撑骨架通过中舱的支撑骨架与后舱的支撑骨架连接或直接与后舱的支撑骨架连接：所述中舱的支撑骨架上固定有六轴机器手和浮力调节机构；所述外壳的底部安装有用于起落的起落架结构。本发明采用在不同舱体内设置框架式支撑骨架，可以将调试过程中不经常使用的零部件放置中舱的支撑骨架中，在调试过程中，单单使用后舱及前舱就可以组装起来下水进行调试，方便调试。