公开(公告)号：CN107065784A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710322406.5

申请日：2017-05-09

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 邬惠峰 ,  黄俊杰 ,  吴瑜冰

IPC: G05B19/414

CPC classification number: G05B19/4142 ,  G05B2219/34013

Abstract: 本发明公开了一种用于直角坐标机器人在高速运动中实现在线多级调整方法。方法提出了这一种基于非对称、多内核的运动控制板及机器视觉的硬件条件下以自适应的速度曲线规划、基于变速的插补控制及自适应的模糊PID反馈控制相结合的控制方法，实现了CNC系统的在线调整运动参数，在提高了系统的响应实时性的同时，保证了系统在多次预测后进行逐步调整时的鲁棒性。本发明解决了普通控制方法的参数固定，无法做到运动的终点位置发生突变后的运动状态在线实时更新及发生终点位置突变后系统会产生较大抖动的问题，旨在提高运动控制的实时性和环境适应性，可衍伸应用于各类需要随着感知结果变化要进行在线的实时更新控制的工作环境。

公开(公告)号：CN206154324U

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201621113806.2

申请日：2016-10-12

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 丁哲 ,  黄俊杰 ,  吴瑜冰 ,  叶元明 ,  张凯豪 ,  林仲祥 ,  蒋明慧 ,  林以娴

IPC: B25J11/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本实用新型公开了一种基于机器视觉的三轴抛接球机器人。本实用新型包括主构架与副构架，其中主构架为三轴接抛球机构，包括底座x双轴、中层y双轴、竖直z轴、三角架、滑块、电机架和框架；副构架为工业摄像机机架；底座x双轴通过螺栓固定在框架上；滑块以三轴顺序依次将三轴联系起来，形成移动副；三角架固定在x轴滑块上；中层y双轴由螺栓固定在三脚架上；竖直z轴固定在y轴双滑块上；z轴上的滑块带动漏斗接抛球；三轴都由皮轨构成；电机架与各轴皮轨轴连接形成转动副，由电机带动三周平动。副构架为工业摄像机机架包括镶嵌有两颗工业高速摄像头的摄像机座；摄像机座固定在三脚架上。本实用新型能够更好地适应高速、高精度、作业的需求。