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公开(公告)号：CN117949002A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410161190.9
申请日：2024-02-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种改进双向跳点搜索区域约束的路径规划方法，包括如下步骤：步骤S1：双向跳点搜索；从起始点和目标点同时进行搜索，在相遇点汇合，最小化起点到相遇点和从相遇点到终点的路径成本，得到完整路径；步骤S2：动态椭圆约束；以起点和终点构建椭圆区域作为搜索空间，进行动态调整，优化路径搜索过程；步骤S3：基于环境学习的路径启发；通过路径搜索的历史表现进行量化评估，根据评估结果动态调整启发策略，进行路径引导；步骤S4：基于空间划分确定当前节点的邻近候选节点，加速路径规划；最终，显著优化了路径规划的效率和准确性。
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