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公开(公告)号：CN115903489A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211424802.6
申请日：2022-11-14
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于动态事件触发的固定时间分布式优化方法。该方法提出动态事件触发策略，并引入辅助动态变量，避免Zeno行为发生。基于事件触发策略，设计了分段式固定时间分布式优化算法，第一阶段采用局部成本函数的梯度信息，使每个机器人在固定时间内达到局部最优状态；第二阶段获取机器人在事件触发时刻的局部成本函数的海森矩阵以及邻居机器人的状态信息，通过事件触发通信更新控制输入，保证系统在固定时间内收敛至全局最优状态，且避免机器人间的持续通信。本发明不但有效节约了系统通信资源避免了Zeno行为，而且还能在固定时间内快速收敛至最优状态，提高了系统的控制精度和抗干扰能力。
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