公开(公告)号：CN119262118A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411409166.9

申请日：2024-10-10

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕明 ,  肖义财 ,  田晓庆 ,  王杰 ,  潘华辰 ,  刘海强 ,  李凯峰

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种适用于软土的自主防沉陷机器足及其工作方法。本发明中水平设置的底板中心固定有竖直设置的推杆，外沿铰接有沿周向均布的多个蹼板；竖直设置的固定架上开设有中心孔，且中心孔的顶端固定有连接盘；推杆与中心孔构成滑动副，并通过弹簧与连接盘连接；每个蹼板的中部与间距布置的两个连杆一一端均铰接，远离底板的一端与间距布置的两个连杆二一端均铰接；每个连杆一的另一端与固定架铰接，中部与一个机械爪的一端铰接，每个连杆二的另一端与位于同侧的机械爪中部铰接；各机械爪的另一端均设有向下弯曲的圆弧杆，且圆弧杆远离机械爪的一端为尖角端。本发明能够有效解决机器人在软土环境中所存在的沉陷问题，且具有较好的抓地性。

公开(公告)号：CN119610960A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411724614.4

申请日：2024-11-28

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 吕明 ,  肖义财 ,  李凯峰 ,  田晓庆 ,  王杰 ,  刘海强 ,  潘华辰

IPC: B60F3/00 ,  G01R33/02

Abstract: 本发明公开了一种适用于滩涂环境的两栖海缆检测机器人及其工作方法。本发明的后轮装置中轮毂上固定有沿周向均布的多个电动推杆，每个电动推杆远离轮毂的一端与一个轮缘一端铰接，每个轮缘另一端与一个连杆一端铰接，各连杆另一端均与轮毂铰接；与轮毂同轴固定的连接盘上设有沿周向均布的多个足蹼装置；足蹼装置中底板杆内端与固定架构成滑动副，并通过压缩弹簧与固定架连接，外端固定有底板，中部与伸缩杆一端铰接，足蹼两端与两个足蹼杆一端固定，两个足蹼杆另一端与固定架两侧铰接，伸缩杆另一端通过圆柱齿轮副和锥齿轮副与其中一个足蹼杆另一端连接。本发明能够适用于滩涂环境以及水线变化的情况，以实现对海缆登陆段的检测工作。