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公开(公告)号：CN101604166B
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200910100613.1
申请日：2009-07-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法的移动机器人路径规划方法。目前移动机器人路径规划方法对于路径的选择比较单一、容易走入死胡同。本发明的具体步骤是：首先对环境进行建模；用多边形表示障碍物，用点表示机器人，用小方框表示机器人的起始位置，用十字表示目标点。机器人开始点标记为S，目标点标记为G；然后对机器人路径利用粒子群优化算法进行规划；最后对规划的路径进行深度优先搜索。本发明在极坐标粒子群中加入了深度优先搜索。用这种方法，机器人可以在大多数复杂环境中有效地找到一个无碰撞的路径，最终到达目标点。
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公开(公告)号：CN101604289A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910100612.7
申请日：2009-07-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明涉及一种嵌入式系统的错误侦测和修复方法。目前无线传感器节点的系统无法避免应用程序对系统核心的存储空间做存取的动作，可能会让系统产生不可预期的错误。本发明在SOS系统上以最小的修改系统架构方式，提出了一种可侦测存储器存取错误，并能使用模块替换的方式加以修复的方法，使存储器存取错误产生机会减少，搜集的信息也能更加有效益，在维护系统上更是轻而易举。利用本发明方法不必担心何时该侦测网络上的无线传感器节点是否出错，可能出错的传感器节点会被侦测到并主动修复，不需要有人随时在服务器端守候。
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公开(公告)号：CN101604166A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910100613.1
申请日：2009-07-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法的移动机器人路径规划方法。目前移动机器人路径规划方法对于路径的选择比较单一、容易走入死胡同。本发明的具体步骤是：首先对环境进行建模；用多边形表示障碍物，用点表示机器人，用小方框表示机器人的起始位置，用十字表示目标点。机器人开始点标记为S，目标点标记为G；然后对机器人路径利用粒子群优化算法进行规划；最后对规划的路径进行深度优先搜索。本发明在极坐标粒子群中加入了深度优先搜索。用这种方法，机器人可以在大多数复杂环境中有效地找到一个无碰撞的路径，最终到达目标点。
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公开(公告)号：CN101604289B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910100612.7
申请日：2009-07-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明涉及一种嵌入式系统的错误侦测和修复方法。目前无线传感器节点的系统无法避免应用程序对系统核心的存储空间做存取的动作，可能会让系统产生不可预期的错误。本发明在SOS系统上以最小的修改系统架构方式，提出了一种可侦测存储器存取错误，并能使用模块替换的方式加以修复的方法，使存储器存取错误产生机会减少，搜集的信息也能更加有效益，在维护系统上更是轻而易举。利用本发明方法不必担心何时该侦测网络上的无线传感器节点是否出错，可能出错的传感器节点会被侦测到并主动修复，不需要有人随时在服务器端守候。
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公开(公告)号：CN101604258A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910100609.5
申请日：2009-07-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种嵌入式异构多处理器系统的任务调度方法。现有的算法需要花费大量的时间用于寻优，解决实际问题能力欠缺。本发明方法首先动态调整粒子速度V，得到一个速度的最优值；然后根据粒子速度的最优值调整惯性权重w；最后模拟任务调度方法。本发明针对具有复杂功能的嵌入式多处理器系的全局搜索能力和局部搜索能力的平衡性，粒子群优化算法在迭代后期搜寻能力下降的问题，通过调整调整飞行时间和惯性权重，提出了优化其平衡性提升其迭代后期搜寻能力的任务调度方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101604258B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN200910100609.5
申请日：2009-07-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种嵌入式异构多处理器系统的任务调度方法。现有的算法需要花费大量的时间用于寻优，解决实际问题能力欠缺。本发明方法首先动态调整粒子速度V，得到一个速度的最优值；然后根据粒子速度的最优值调整惯性权重w；最后模拟任务调度方法。本发明针对具有复杂功能的嵌入式多处理器系的全局搜索能力和局部搜索能力的平衡性，粒子群优化算法在迭代后期搜寻能力下降的问题，通过调整调整飞行时间和惯性权重，提出了优化其平衡性提升其迭代后期搜寻能力的任务调度方法。
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公开(公告)号：CN101604235B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200910100608.0
申请日：2009-07-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F9/38
Abstract: 本发明涉及一种嵌入式处理器分支预测的方法。本发明方法是基于反向分支预测机制的改进，具体是改进反向分支预测机制的存储管理策略和指标控制，使其在遭遇复杂的巢状循环时不须立即清除原有记录，能充分利用储存空间以保留不同的巢状循环结构并精确地选择对应的分支记录进行预测。本发明针对嵌入式处理器的特定应用环境通过对反向分支预测机制的分支预测方法的改进，结合定制的分支目标缓冲，提出了一种动态的分支预测机制，该机制基在全局索引方式，对反向分支预测机制结构进行了改进设计，实现了对循环逻辑中反向分支指令的精确预测。
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公开(公告)号：CN101604285B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910100610.8
申请日：2009-07-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及基于总线的嵌入式系统信号追踪方法。传统的信号追踪方法不能对总线上的所有信号进行追踪。本发明方法首先将ARM芯片上的引脚将总线的状态分为9种，任何的行为过程均通过这9个状态来表示；在每个ARM时钟内总线状态发生跳变情况下记录ARM芯片所有引脚信号；在每个ARM时钟内，记录总线对应的状态和地址类、数据类和过程控制类信号；当总线的状态在这9个状态之间进行改变时，对信号进行追踪；以整个嵌入式系统的主设备为出发点，对于每一次记录仅在主设备发送地址类、数据类和过程控制类信号时记录地址类、数据类和过程控制类信号。按照本发明中的方法，可以有效的把系统总线上的信号进行追踪，低了工作量，提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN101604285A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910100610.8
申请日：2009-07-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及基于总线的嵌入式系统信号追踪方法。传统的信号追踪方法不能对总线上的所有信号进行追踪。本发明方法首先将ARM芯片上的引脚将总线的状态分为9种，任何的行为过程均通过这9个状态来表示；在每个ARM时钟内总线状态发生跳变情况下记录ARM芯片所有引脚信号；在每个ARM时钟内，记录总线对应的状态和地址类、数据类和过程控制类信号；当总线的状态在这9个状态之间进行改变时，对信号进行追踪；以整个嵌入式系统的主设备为出发点，对于每一次记录仅在主设备发送地址类、数据类和过程控制类信号时记录地址类、数据类和过程控制类信号。按照本发明中的方法，可以有效的把系统总线上的信号进行追踪，低了工作量，提升了工作效率。
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公开(公告)号：CN101604235A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910100608.0
申请日：2009-07-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F9/38
Abstract: 本发明涉及一种嵌入式处理器分支预测的方法。本发明方法是基于反向分支预测机制的改进，具体是改进反向分支预测机制的存储管理策略和指标控制，使其在遭遇复杂的巢状循环时不须立即清除原有记录，能充分利用储存空间以保留不同的巢状循环结构并精确地选择对应的分支记录进行预测。本发明针对嵌入式处理器的特定应用环境通过对反向分支预测机制的分支预测方法的改进，结合定制的分支目标缓冲，提出了一种动态的分支预测机制，该机制基在全局索引方式，对反向分支预测机制结构进行了改进设计，实现了对循环逻辑中反向分支指令的精确预测。
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