公开(公告)号：CN115047762A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210584912.2

申请日：2022-05-27

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 诸葛嘉锵 ,  黄娜 ,  宋延娜 ,  陈洪欢 ,  孔亚广 ,  陈张平 ,  张帆 ,  赵晓东 ,  郑小青 ,  张尧

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于自主动态编队的环境检测方法，包括如下步骤：S1、确定多智能体系统集合，记智能小车总数为n，建立多智能体系统的通信网络拓扑图G；S2、在动局部坐标系下构建智能小车系统模型：S3、针对领导者小车加速度的情况，设计不依赖于领导者小车加速度的编队控制协议；S4、将设计的编队控制协议通过编程写入每一个智能小车，并通过建立的通信拓扑图G实现智能小车间的分布式信息交互，构建紧凑形式的闭环系统，实现给定的编队控制；S5、由领导者小车通过控制自身加速度,带动多智能体编队，进行自主覆盖，完成任务环境的覆盖与检测作业。该方法，提高了检测精度，减少了每个智能小车对配备设备和数据处理的能力需求，从而减少成本。