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公开(公告)号：CN119635654A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510001607.X
申请日：2025-01-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于对接插座匹配的多机械臂基底坐标自标定方法，旨在提高多机械臂系统的协作精度和效率。该方法包括以下步骤：首先，机械臂A的末端装有一个每个面带有四孔插座的正方体模具，将机械臂A的基底空间坐标设定成为世界坐标原点，并计算其末端位姿。然后，调整其他机械臂的末端位姿，使其末端插头插入到机械臂A的插座中，实现末端匹配。调整过程中，通过力反馈和视觉传感器系统确保插头和插座的精确对准。最后，通过逆运动学方法计算其他机械臂的基底坐标，确定机械臂A与其他机械臂的相对位置。本发明方法具有高精度、可重复性强、操作简便等优点，适用于多机械臂系统的自标定和相对位置的确定，适用于工业自动化、机器人控制等领域。
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公开(公告)号：CN119887946A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510000875.X
申请日：2025-01-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器流水线全局相机外参坐标标记方法，该方法首先利用增强现实标记生成算法，生成平方标记体。其次搭建流水线，使用电机反馈信号记录电机运行时间与电机的运行距离的采样，使用相机拍摄平方标定体并存储为相机帧，记录相机帧的时间。然后基于多张相机帧和对应的时间、电机运行时间与运行距离的采样，利用基于图像与电机反馈联合优化算法求解出相机相对于平方标定体的相对位姿，并生成坐标时间关系图。最后利用相对位姿、坐标时间关系图以及相机帧的记录时间，计算即相机的外参。本发明避免了传统相机标定缺少足够标定信息的问题，结合优化算法，有效提高相机外参的标定。
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公开(公告)号：CN117806252A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311857804.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种木板生产线下料控制方法和系统，包括以下步骤。S1、木板生产线服务器生成下料信息文件，并触发下料已到达信号；S2、控制系统接收所述生产线下料已到达信号并下载相应下料信息文件，并进行分析，将已到达的所有下料木板分类并计算所有下料木板的理论相对位置；S3、根据下料木板的类别，选用理论相对位置抓取下料或实际相对位置抓取下料，其中实际相对位置由视觉控制模块确定；S4、将同一类别的下料木板的尺寸信息代入下料码垛优化模型并计算最优解；S5、控制系统根据码垛最优解控制机器人下料。本发明公开的木板生产线下料控制方法及设备解决了现有技术无法实现木板生产线完全自动化而造成生产效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN117749905A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311821349.7
申请日：2023-12-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H04L69/085 , H04L12/40 , H04L67/30 , H04L67/565
Abstract: 本发明公开了一种工业以太网协议转换装置和方法，协议输入模块用于接收源协议数据帧并解析协议信息，构造一个源协议节点对象；配置信息模块用于根据实际应用场景需求灵活加载源协议和目标协议间的协议映射表，并构造一个目标协议节点对象；虚拟总线模块用于对协议输入模块中构造的源协议节点对象和配置信息模块中构造的目标协议节点对象进行匹配以进行转换；协议输出模块用于根据虚拟总线模块匹配结果和协议映射表生成与目标协议格式一致的数据帧。本发明技术方案能够适用各种类型的工业以太网协议转换，有效解决工业现场设备间总线协议不匹配，数据交换困难，更换设备成本巨大等问题。
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