公开(公告)号：CN117549988A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311730796.1

申请日：2023-12-15

Applicant: 杭州师范大学钱江学院

Inventor： 倪虹 ,  钟嘉璐 ,  陈先骋 ,  王婧 ,  卢飞 ,  杜嘉俊

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种可爬杆机器人及其爬杆方法，该爬杆机器人包括攀爬机架、攀爬机构、倾斜调节机构、平衡辅助机构和升降驱动机构。两个攀爬机架之间滑动连接，并通过升降驱动机构驱动，能够进行上下相对运动。抱合爪体安装在攀爬机架上。两个攀爬机架上的两个抱合爪体能够在爬杆时环抱住被攀爬杆体的相反侧。倾斜调节机构包括伸缩传动组件和倾斜调节组件。伸缩传动组件用于在两个攀爬机架相对运动时，驱动对应的倾斜调节组件中的顶杆向外运动，使得对应的抱合爪体从松解状态切换为卡持状态。本发明中的通过抱合爪体内凹侧面两端对被攀爬杆体施加方向相反且错开的力，提升了上攀爬机架或下攀爬机架在被攀爬机架上的锁止强度。

公开(公告)号：CN117227869A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311343205.5

申请日：2023-10-17

Applicant: 杭州师范大学钱江学院

Inventor： 倪虹 ,  钟嘉璐 ,  陈先骋 ,  王婧 ,  卢飞 ,  杜嘉俊

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种爬杆传送机器人及其爬杆方法，其包括上攀爬机架、下攀爬机架、攀爬机构和升降驱动机构；所述的上攀爬机架与下攀爬机架通过升降驱动机构连接，能够进行上下相对运动；所述的攀爬机构包括分别安装在上攀爬机架、下攀爬机架上的两个攀爬组件；攀爬组件均包括第一转动杆、第二转动杆和两个抱合爪体；竖直设置的第一转动杆和第二转动杆均转动连接在上攀爬机架或下攀爬机架上。第一转动杆和第二转动杆上均连接有呈弧形的抱合爪体；本发明中的通过抱合爪体的两端对被攀爬杆体施加方向相反且错开的力，完成对攀爬杆体的卡持。使得每个的抱合爪体均能对爬杆机器人提供进行锁止的摩擦力；避免了机器人在攀爬时因摩擦力不足而产生下坠。

公开(公告)号：CN117283557A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311419232.6

申请日：2023-10-30

Applicant: 杭州师范大学钱江学院

Inventor： 崔浩浩 ,  叶霞 ,  王李冬 ,  钟嘉璐 ,  谢尚俊 ,  朱英杰 ,  韩江涛

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉引导的无人机机械臂抓取方法；该方法如下：一、无人机主体飞行至目标区域。二、在目标物正上方进行下降；三、机械臂切换至预抓取姿态，无人机主体带动机械臂进一步靠近目标物；目标物进入机械臂抓取作业范围后，机械臂切换至抓取姿态并夹持住目标物体。四、无人机主体爬升，机械臂切换至带作业飞行姿态。五、无人机飞行至目标投放点后，机械臂切换至投放姿态；无人机降低到至预定高度后，机械臂释放目标物。之后，机械臂恢复到初始状态。本发明采用的视觉控制技术可以通过实时感知和处理图像信息，使无人机机械臂能够实现精准的抓取操作。