公开(公告)号：CN115578452A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211226473.4

申请日：2022-10-09

Applicant: 杭叉集团股份有限公司

Inventor： 王莹 ,  潘鹏飞 ,  简傲 ,  章亚明 ,  冯凯

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/30

Abstract: 本发明公开了一种基于AI视觉的叉车托盘位置识别方法，应用于托盘检测识别领域，包括：获取RGBD相机采集到的彩色图像与深度图像；将彩色图像与深度图像进行配准,得到配准彩色图像与配准深度图像；检测配准彩色图像，得到第一托盘区域目标点；获取第一托盘区域目标点在配准深度图像中对应的区域目标点，作为第二托盘区域目标点；根据第二托盘区域目标点计算托盘中心与货叉的距离。本发明通过RGBD相机分别获取彩色图像与深度图像，并进行检测，计算得到托盘中心与货叉的距离，解决了现有技术计算速度慢，不能满足叉车作业的实时性需求的问题。此外，本发明还提供了一种托盘位置识别系统、设备及可读存储介质，同样具有以上有益效果。

公开(公告)号：CN119284795A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411630150.0

申请日：2024-11-14

Applicant: 杭叉集团股份有限公司

Inventor： 潘鹏飞 ,  简傲 ,  章亚明 ,  卻银槐 ,  王妙霞 ,  方啟伟

IPC: B66F9/06 ,  B66F9/24 ,  B66F9/075

Abstract: 本申请提供一种电动叉车室内外自动限速控制方法，应用于电动叉车，包括：获取行驶控制指示信息；行驶控制指示信息设于室内环境的出入口，包含室内环境下的限速参数；根据行驶控制指示信息的接收角度和接收距离计算叉车相对运行轨迹；若叉车相对运行轨迹为由室外驶入室内，根据室内最高行驶速度调控电动叉车的电机控制器，以确保电动叉车通行出入口时满足限速参数对应的最高限速。本申请可根据行驶控制指示信息调控电动叉车的电机控制器，确保满足最高限速。本申请还提供一种电动叉车室内外自动限速控制系统、计算机可读存储介质和电子设备，具有上述有益效果。

公开(公告)号：CN118771265A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411129884.0

申请日：2024-08-15

Applicant: 杭叉集团股份有限公司

Inventor： 简傲 ,  潘鹏飞 ,  蔡明龙 ,  章亚明 ,  麻音菲 ,  高宏鹏

IPC: B66F9/075 ,  B66F9/12 ,  B66F17/00

Abstract: 本申请公开了一种堆垛叉车自适应托盘对插方法及系统，所属的技术领域为叉车控制技术领域。所述堆垛叉车自适应托盘对插方法包括：获取深度相机拍摄的托盘图像，并将托盘图像输入图像识别模型，得到托盘位姿信息；根据托盘位姿信息计算托盘与货叉的位姿偏差值；若位姿偏差值小于临界值且光电开关未被遮挡，则根据位姿偏差值和定位信息控制堆垛叉车对托盘执行对插操作；其中，定位信息为通过将里程计和惯性测量单元进行数据融合得到的信息；在数据融合的过程中，里程计使用卡尔曼滤波的方式进行状态估计，惯性测量单元使用扩展卡尔曼滤波的方式进行状态估计。本申请能够提高堆垛叉车的托盘对插精度。

公开(公告)号：CN116295413A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310188981.6

申请日：2023-03-02

Applicant: 浙江科技学院 ,  杭叉集团股份有限公司

Inventor： 李乾 ,  李其朋 ,  潘鹏飞 ,  李培庆 ,  简傲 ,  陈岁繁

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明提供了智能小车室内导航的路径规划方法，通过无人机对生产场地进行实时连续拍照，由服务器拼接后转化为二维网格图并实时发送给各个智能小车；智能小车利用改进蚁群算法计算出第一次导航线路前进，如果前方存在障碍物，或者重新计算第二次导航路线或者计算到最近的临时停靠位的第三次导航线路，然后在临时停靠位上等待并重新计算第四次导航路线。本发明还同时提供了智能小车室内导航系统，包括无人机、无人机充电吸台、智能小车、运输通道和固定停车位。本发明采用无人机循环拍照，使得生成的地图死点较少，降低了发生碰撞的概率，通过智能小车、网络、服务器和无人机构成一个完整的系统，保证了多个智能小车能够同时进行货物的运输。

公开(公告)号：CN116373862A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310122114.2

申请日：2023-02-16

Applicant: 杭叉集团股份有限公司

Inventor： 王莹 ,  潘鹏飞 ,  匡灏 ,  简傲 ,  章亚明 ,  冯凯

IPC: B60W30/165 ,  B60W30/095 ,  B60W30/09

Abstract: 本发明公开了一种基于联合定位的拣选车自动跟随控制方法，包括：启动拣选车的跟随功能并设置跟随区域；通过UWB定位模块和激光雷达模块对跟随对象进行联合定位，当跟随对象位于跟随区域内时执行自动跟随操作；当跟随对象离开跟随区域时停止跟随；采用激光雷达模块和超声波模块进行前进方向的障碍物检测，并根据预设的控制指令执行相应的避障措施；还公开了一种采用该方法的拣选车自动跟随控制系统。本发明采用UWB定位技术和激光雷达定位技术相联合的方式，以UWB定位技术对跟随对象进行初始定位，并通过激光雷达定位技术进行辅助定位来判断UWB定位技术的有效性，从而完成对跟随对象的精确定位。

公开(公告)号：CN115901292A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211434539.9

申请日：2022-11-16

Applicant: 杭叉集团股份有限公司

Inventor： 简傲 ,  潘鹏飞 ,  冯凯 ,  王振宇 ,  王莹

IPC: G01M17/007 ,  G01R31/00

Abstract: 本发明公开了一种高压电动叉车模拟测试台架及测试方法，包括台架测试器、解析仪表、开关组合和传输线路，所述台架测试器输入端与开关组合相连，台架测试器输出端与解析仪表相连，台架测试器通过传输线路与被测试VCU相连。通过仅保留被测VCU、叉车的各种输入以及一路用于模拟BMS、DC转换器、牵引电机、牵引电控、油泵电机、油泵电控等模块的台架控制器，构建高压电动叉车的模拟测试台架，被测VCU与台架控制器之间IO互连，并通过共享CAN网络做信息交互，形成了叉车测试系统的软件和硬件在环，利用软件来模拟其工作特性，在台架测试系统上还原实车各模块之间的报文交互和工作过程，结构简单、功能强大、体积较小并且成本极低。