公开(公告)号：CN115578452A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211226473.4

申请日：2022-10-09

Applicant: 杭叉集团股份有限公司

Inventor： 王莹 ,  潘鹏飞 ,  简傲 ,  章亚明 ,  冯凯

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/30

Abstract: 本发明公开了一种基于AI视觉的叉车托盘位置识别方法，应用于托盘检测识别领域，包括：获取RGBD相机采集到的彩色图像与深度图像；将彩色图像与深度图像进行配准,得到配准彩色图像与配准深度图像；检测配准彩色图像，得到第一托盘区域目标点；获取第一托盘区域目标点在配准深度图像中对应的区域目标点，作为第二托盘区域目标点；根据第二托盘区域目标点计算托盘中心与货叉的距离。本发明通过RGBD相机分别获取彩色图像与深度图像，并进行检测，计算得到托盘中心与货叉的距离，解决了现有技术计算速度慢，不能满足叉车作业的实时性需求的问题。此外，本发明还提供了一种托盘位置识别系统、设备及可读存储介质，同样具有以上有益效果。

公开(公告)号：CN113777991A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111081964.X

申请日：2021-09-15

Applicant: 杭叉集团股份有限公司

Inventor： 章亚明 ,  徐征宇 ,  李明辉 ,  冯凯

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种工业车辆智能网联控制器及其远程监控系统。为了克服现有车联网控制系统中，由于各控制单元的运行相对孤立，分布式系统中的节点较多，易造成通讯数据量庞大、信息安全性降低、控制指令设置复杂等问题；本发明采用包括供电单元、信息采集单元、智能网联控制器、远程监控单元、驱动单元，供电单元分别与信息采集单元、智能网联控制器连接，信息采集单元与智能网联控制器连接，远程监控单元与智能网联控制器的MCU连接，驱动单元与智能网联控制器的MCU连接。优点是有效保障智能网联控制器与车联网后台的信息传输准确性及安全性、有效保护系统工作稳定性及信息存储安全。

公开(公告)号：CN116373862A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310122114.2

申请日：2023-02-16

Applicant: 杭叉集团股份有限公司

Inventor： 王莹 ,  潘鹏飞 ,  匡灏 ,  简傲 ,  章亚明 ,  冯凯

IPC: B60W30/165 ,  B60W30/095 ,  B60W30/09

Abstract: 本发明公开了一种基于联合定位的拣选车自动跟随控制方法，包括：启动拣选车的跟随功能并设置跟随区域；通过UWB定位模块和激光雷达模块对跟随对象进行联合定位，当跟随对象位于跟随区域内时执行自动跟随操作；当跟随对象离开跟随区域时停止跟随；采用激光雷达模块和超声波模块进行前进方向的障碍物检测，并根据预设的控制指令执行相应的避障措施；还公开了一种采用该方法的拣选车自动跟随控制系统。本发明采用UWB定位技术和激光雷达定位技术相联合的方式，以UWB定位技术对跟随对象进行初始定位，并通过激光雷达定位技术进行辅助定位来判断UWB定位技术的有效性，从而完成对跟随对象的精确定位。

公开(公告)号：CN113777991B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202111081964.X

申请日：2021-09-15

Applicant: 杭叉集团股份有限公司

Inventor： 章亚明 ,  徐征宇 ,  李明辉 ,  冯凯

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种工业车辆智能网联控制器及其远程监控系统。为了克服现有车联网控制系统中，由于各控制单元的运行相对孤立，分布式系统中的节点较多，易造成通讯数据量庞大、信息安全性降低、控制指令设置复杂等问题；本发明采用包括供电单元、信息采集单元、智能网联控制器、远程监控单元、驱动单元，供电单元分别与信息采集单元、智能网联控制器连接，信息采集单元与智能网联控制器连接，远程监控单元与智能网联控制器的MCU连接，驱动单元与智能网联控制器的MCU连接。优点是有效保障智能网联控制器与车联网后台的信息传输准确性及安全性、有效保护系统工作稳定性及信息存储安全。

公开(公告)号：CN115901292A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211434539.9

申请日：2022-11-16

Applicant: 杭叉集团股份有限公司

Inventor： 简傲 ,  潘鹏飞 ,  冯凯 ,  王振宇 ,  王莹

IPC: G01M17/007 ,  G01R31/00

Abstract: 本发明公开了一种高压电动叉车模拟测试台架及测试方法，包括台架测试器、解析仪表、开关组合和传输线路，所述台架测试器输入端与开关组合相连，台架测试器输出端与解析仪表相连，台架测试器通过传输线路与被测试VCU相连。通过仅保留被测VCU、叉车的各种输入以及一路用于模拟BMS、DC转换器、牵引电机、牵引电控、油泵电机、油泵电控等模块的台架控制器，构建高压电动叉车的模拟测试台架，被测VCU与台架控制器之间IO互连，并通过共享CAN网络做信息交互，形成了叉车测试系统的软件和硬件在环，利用软件来模拟其工作特性，在台架测试系统上还原实车各模块之间的报文交互和工作过程，结构简单、功能强大、体积较小并且成本极低。