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公开(公告)号：CN104298169B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201410436235.5
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学韶关研究院
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明涉及一种视觉智能数控系统的数据变换方法，包括以下步骤：将机器视觉单元与机器人数控单元连接；通过该机器视觉单元摄取工件的成像坐标位姿，并将该成像坐标位姿发送至位姿标准模块；该位姿标准模块将该成像坐标位姿转换为世界空间坐标位姿，并发送至数控单元。相比于现有技术，本发明在视觉子系统和数控子系统内部固化了处理算法，具体将该处理算法固化在一位姿标准模块中。因此，应用工程师在工程开发中，无需牵涉理论性强的计算过程，仅需关注数控系统的应用开发和机器人本体、机器视觉单元的参数设定，既满足核心算法保密要求也缩短了开发周期。
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公开(公告)号：CN104200469A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410436174.2
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学韶关研究院
Abstract: 本发明涉及一种视觉智能数控系统的数据融合方法，包括以下步骤，步骤一：对目标物体所在的环境进行图像采集；步骤二：建立视觉单元中的像素坐标系和目标物体所在的世界坐标系；步骤三：获取目标物体在像素坐标系中的像素单元尺度的多个点的坐标值和在世界坐标系中对应点的坐标值；步骤四：根据所确定的像素坐标系的坐标值和世界坐标系的坐标值，建立像素坐标系与世界坐标系的映射关系；步骤五：获取在像素邻域内的点所在像素坐标系的坐标值；根据映射关系，计算其世界坐标系的坐标值；步骤六：重复步骤三到步骤五，直至完成整个像素坐标系的每个像素单元坐标值与世界坐标系对应坐标值的映射关系。
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公开(公告)号：CN101781833B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010113535.1
申请日：2010-02-10
Applicant: 佛山市源田床具机械有限公司 , 暨南大学
IPC: D05B19/10
Abstract: 本发明涉及的一种数控绗缝加工程序的生成方法，包括以下顺序的步骤：(1)采用相机获取数字图像数据，并对其进行图像预处理；(2)人工绘制引导线，并在引导线上生成等间隔的检测线，在检测线上寻找其与图案轮廓的交点，并将交点坐标组织成坐标数据链表；(3)分段拟合第(2)步中的坐标数据，形成图元数据链表；(4)采用三阶Hermite参数曲线作为连接图元平滑连接第(3)步形成的图元数据链表，并将该连接图元填充到图元数据链表内；(5)将第(4)步形成的图元数据链表后处理成数控绗缝机的控制指令。本发明采用人机交互，直接提取面料图案的轮廓，使得最终形成的绗缝图案与纺织物的表面轮廓吻合，增加了绗缝产品的立体感和视觉感染力。
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公开(公告)号：CN104200469B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410436174.2
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学韶关研究院
Abstract: 本发明涉及一种视觉智能数控系统的数据融合方法，包括以下步骤，步骤一：对目标物体所在的环境进行图像采集；步骤二：建立视觉单元中的像素坐标系和目标物体所在的世界坐标系；步骤三：获取目标物体在像素坐标系中的像素单元尺度的多个点的坐标值和在世界坐标系中对应点的坐标值；步骤四：根据所确定的像素坐标系的坐标值和世界坐标系的坐标值，建立像素坐标系与世界坐标系的映射关系；步骤五：获取在像素邻域内的点所在像素坐标系的坐标值；根据映射关系，计算其世界坐标系的坐标值；步骤六：重复步骤三到步骤五，直至完成整个像素坐标系的每个像素单元坐标值与世界坐标系对应坐标值的映射关系。
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公开(公告)号：CN104298169A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410436235.5
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学韶关研究院
IPC: G05B19/18
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种视觉智能数控系统的数据变换方法，包括以下步骤：将机器视觉单元与机器人数控单元连接；通过该机器视觉单元摄取工件的成像坐标位姿，并将该成像坐标位姿发送至位姿标准模块；该位姿标准模块将该成像坐标位姿转换为世界空间坐标位姿，并发送至数控单元。相比于现有技术，本发明在视觉子系统和数控子系统内部固化了处理算法，具体将该处理算法固化在一位姿标准模块中。因此，应用工程师在工程开发中，无需牵涉理论性强的计算过程，仅需关注数控系统的应用开发和机器人本体、机器视觉单元的参数设定，既满足核心算法保密要求也缩短了开发周期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101788805A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010103482.5
申请日：2010-01-27
Applicant: 暨南大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于运动伺服校正的高精度机器视觉二维定位方法，将相机固联到激光切割机等设备的运动机头上，选定加工对象上的几何图形作为定位几何特征，设备的运动控制器将相机移动到定位几何特征上方，获取定位几何特征的数字图像，采用模板匹配或边缘检测的方法计算几何中心坐标，再将该中心坐标作为机头运动的目标地址，移动相机使相机轴线与该坐标重合，并重新获取定位几何特征图像，再计算中心坐标。如重新计算所得的中心坐标与当前的相机轴线坐标偏差大于许用值，重新移动机头，获取图像，计算该中心坐标，如此迭代直到达到满意的精度为止。该定位方法定位精度高，同时却对相机光学器件的性能要求不高。
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公开(公告)号：CN104267665B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201410436929.9
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种视觉智能数控系统的数据交换方法，所述系统包括数控子系统和视觉子系统，所述数控子系统与视觉子系统之间以通信线路连接；该系统的数据交换方法包括：将数控子系统与视觉子系统的底层数据交互部分设置为公共数据区，每个子系统的公共数据区包含该子系统内部必要状态数据和用户设定数据，并划分为系统数据区和用户数据区；每个子系统的公共数据区在控制周期内刷新系统数据及用户数据，并在通信周期内采用广播形式对全部子系统或目标子系统进行数据传输，实现数据交换。本发明方法可以解决目前数控系统和机器视觉体系封闭、各自独立、二者集成难度大、开发效率不高的问题，便于行业数控装备应用推广。
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公开(公告)号：CN104385282B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410436325.4
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种视觉智能数控系统及其视觉计测方法，所述系统包括数控子系统和视觉子系统，所述数控子系统与视觉子系统之间以通信线路连接；所述数控子系统与视觉子系统之间通过配置传输参数和变量地址，实现一次原始数据的交换；所述视觉子系统安装于机器人移动部件上或工作环境的固定位置，通过标定、配置具体的参数及引用一次原始数据，将视觉子系统的采集数据变换并传送到数控子系统，实现数据变换；所述数控子系统对多个智能相机回传的同一对象数据自动处理，实现数据融合。本发明系统配置在工业机器人上可以构成视觉智能机器人，机器人的应用控制程序可以直接使用底层原始的一次状态数据与二次变换或融合数据，减少系统集成所需开发工作量。
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公开(公告)号：CN101733558B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010044463.X
申请日：2010-01-19
Applicant: 广东大族粤铭激光科技股份有限公司 , 暨南大学
Abstract: 本发明提供一种主从式相机配置的智能激光切割系统及其切割方法，该主从式相机配置的智能激光切割系统包括位于底部的工作台、设于工作台上方的小车头、与该小车头固定安装的局部从相机及激光头、悬置于顶部的全局主相机、对该全局主相机与局部从相机进行图像监视的监视终端、与全局主相机电性连接的主控制器、及由主控制器控制并与工作台及小车头连接的驱动电机，该全局主相机的镜头视界包括整个工作台，驱动电机驱动小车头运动，局部从相机随小车头同步运动，对工作台进行局部图像采集。本发明能对各种适用对象实施高效率和高精度的激光切割加工，且不依赖于激光切割机自身主控制器和机械机构的精度。
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公开(公告)号：CN101798727A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010113522.4
申请日：2010-02-10
Applicant: 佛山市源田床具机械有限公司 , 暨南大学
IPC: D05B19/02
Abstract: 本发明公开一种利用取样相机拍照从织物面料中提取花纹的图案轮廓，经处理后生成单针绗缝机的控制代码，控制代码控制数控绗缝机沿着织物面料的花纹轮廓进行绗缝的方法及实施该方法的图案拟合大型数控单针绗缝机，采用上述技术方案后，通过取样相机对面料上的图案拍照取样，经计算机程序计算，实现绗缝迹线与面料图案花纹拟合，缝制出凸起的花纹轮廓，增加花纹的立体感。
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