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公开(公告)号：CN104298169B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201410436235.5
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学韶关研究院
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明涉及一种视觉智能数控系统的数据变换方法，包括以下步骤：将机器视觉单元与机器人数控单元连接；通过该机器视觉单元摄取工件的成像坐标位姿，并将该成像坐标位姿发送至位姿标准模块；该位姿标准模块将该成像坐标位姿转换为世界空间坐标位姿，并发送至数控单元。相比于现有技术，本发明在视觉子系统和数控子系统内部固化了处理算法，具体将该处理算法固化在一位姿标准模块中。因此，应用工程师在工程开发中，无需牵涉理论性强的计算过程，仅需关注数控系统的应用开发和机器人本体、机器视觉单元的参数设定，既满足核心算法保密要求也缩短了开发周期。
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公开(公告)号：CN104200469A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410436174.2
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学韶关研究院
Abstract: 本发明涉及一种视觉智能数控系统的数据融合方法，包括以下步骤，步骤一：对目标物体所在的环境进行图像采集；步骤二：建立视觉单元中的像素坐标系和目标物体所在的世界坐标系；步骤三：获取目标物体在像素坐标系中的像素单元尺度的多个点的坐标值和在世界坐标系中对应点的坐标值；步骤四：根据所确定的像素坐标系的坐标值和世界坐标系的坐标值，建立像素坐标系与世界坐标系的映射关系；步骤五：获取在像素邻域内的点所在像素坐标系的坐标值；根据映射关系，计算其世界坐标系的坐标值；步骤六：重复步骤三到步骤五，直至完成整个像素坐标系的每个像素单元坐标值与世界坐标系对应坐标值的映射关系。
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公开(公告)号：CN104200469B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410436174.2
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学韶关研究院
Abstract: 本发明涉及一种视觉智能数控系统的数据融合方法，包括以下步骤，步骤一：对目标物体所在的环境进行图像采集；步骤二：建立视觉单元中的像素坐标系和目标物体所在的世界坐标系；步骤三：获取目标物体在像素坐标系中的像素单元尺度的多个点的坐标值和在世界坐标系中对应点的坐标值；步骤四：根据所确定的像素坐标系的坐标值和世界坐标系的坐标值，建立像素坐标系与世界坐标系的映射关系；步骤五：获取在像素邻域内的点所在像素坐标系的坐标值；根据映射关系，计算其世界坐标系的坐标值；步骤六：重复步骤三到步骤五，直至完成整个像素坐标系的每个像素单元坐标值与世界坐标系对应坐标值的映射关系。
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公开(公告)号：CN104298169A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410436235.5
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学韶关研究院
IPC: G05B19/18
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种视觉智能数控系统的数据变换方法，包括以下步骤：将机器视觉单元与机器人数控单元连接；通过该机器视觉单元摄取工件的成像坐标位姿，并将该成像坐标位姿发送至位姿标准模块；该位姿标准模块将该成像坐标位姿转换为世界空间坐标位姿，并发送至数控单元。相比于现有技术，本发明在视觉子系统和数控子系统内部固化了处理算法，具体将该处理算法固化在一位姿标准模块中。因此，应用工程师在工程开发中，无需牵涉理论性强的计算过程，仅需关注数控系统的应用开发和机器人本体、机器视觉单元的参数设定，既满足核心算法保密要求也缩短了开发周期。
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