公开(公告)号：CN117001645A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202311218082.2

申请日：2023-09-20

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 肖正明 ,  康振辉 ,  段俊杰 ,  张勇 ,  王浩 ,  卢敏

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种二自由度平面并联机器人机构，包括基座，所述基座用于安装第一电机、第二电机，第一电机的输出端通过第一主支链与动平台连接，第二电机的输出端通过第二主支链与动平台连接，安装在第一主支链和第二主支链之间的被动支链用于连接基座、动平台；其中，第一主支链、第二主支链、被动支链位于同一平面。本发明通过电机驱动主动臂转动来实现动平台的运动，同时采用简单的平行四边形结构作为被动支链来连接基座与动平台，既约束了动平台的转动自由度，又提高了本机器人机构的运行精度；被动支链安装于第一主动支链和第二主动支链中间位置，且位于同一平面上，既节省了整个机器人机构所占用的空间，又能使两条主动支链的动力学特性具有对称性；可在基座上方安装水平进给机构或旋转机构，进一步提高本机器人机构工作空间。

公开(公告)号：CN116945235A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311159284.4

申请日：2023-09-10

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 肖正明 ,  段俊杰 ,  康振辉 ,  王浩 ,  张勇 ,  卢敏

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人系统刚度性能评价方法，包括：通过工业机器人关节和末端的传统映射关系，获得工业机器人的末端笛卡尔刚度矩阵；对工业机器人的末端笛卡尔刚度矩阵进行求逆，获得工业机器人得末端柔度矩阵；以末端柔度矩阵中的力—线位移柔度矩阵作为分析对象，得到机器人末端柔度椭球；依据末端柔度椭球体积，建立机器人系统刚度性能评价指标。本发明通过刚度性能评价指标量化了工业机器人的系统刚度，通过评价指标值的大小就能评价不同位姿下工业机器人的系统刚度性能的优劣，能简便、准确和直观地反映工业机器人实时刚度性能。

公开(公告)号：CN117515088A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311798984.8

申请日：2023-12-25

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 肖正明 ,  卢敏 ,  张勇 ,  刘杨 ,  聂星 ,  王浩 ,  魏义继

IPC: F16F3/12

Abstract: 本发明公开了一种船用新型多层负刚度抗冲击隔振器，包括底座、多层负刚度碟簧装置、导向件、橡胶垫，所述导向件包括导向杆；所述底座一侧设有沿第一预设方向开口的导向槽；所述导向杆一端插入导向槽且沿第一预设方向延伸设置，所述多层负刚度碟簧装置及位于所述多层负刚度碟簧装置上部的所述橡胶垫穿设在所述导向杆上，以对所述多层负刚度碟簧装置、所述橡胶垫沿所述第一预设方向的运动进行导向，所述导向杆另一端从所述橡胶垫伸出。本发明成本低、结构简单，即具有宽频隔振功能，又具有抗冲击功能。

公开(公告)号：CN118154581A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410457669.7

申请日：2024-04-16

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 肖正明 ,  张勇 ,  王浩 ,  康振辉 ,  段俊杰 ,  卢敏

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/62 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的线缆拉制抖动检测方法，包括：获取线缆未抖动下的numpy类型图片作为基准图片；获取线缆抖动numpy类型图片作为待检测图片；对numpy类型的待检测图片进行标准化处理得到tensor类型待检测图片；依据tensor类型待检测图片，对线缆进行特征提取获得线缆边缘像素点；依据基准图片获取的线缆边缘像素点、依据待检测图片获得的线缆边缘像素点获得闭合区域，作为待检测图片中线缆最大抖动的有效区域；根据像素点统计方法获取闭合区域相对面积；依据闭合区域相对面积，结合比例尺获取闭合区域真实面积；依据闭合区域真实面积，获得线缆最大抖动位移。本发明能够依据获得的电缆拉制抖动图像获取线缆最大抖动位移指标。

公开(公告)号：CN116766917A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310896001.8

申请日：2023-07-20

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 肖正明 ,  王浩 ,  张勇 ,  康振辉 ,  段俊杰 ,  卢敏

IPC: B60K17/04 ,  B60K1/02

Abstract: 本发明公开了一种纯电动汽车双电机行星齿轮驱动系统、切换方法，驱动系统中第一电机通过第一输入轴与输入齿轮固连；第一输入轴上设有第一制动器，用以锁止输入齿轮；第二电机通过第二输入轴与太阳轮固连，第二输入轴上设有第二制动器，用以锁止太阳轮；输入齿轮与齿圈的外齿啮合；齿圈内齿、太阳轮与位于两者之间安装在行星架上的多个行星轮相啮合；第二输入轴与齿圈之间设有离合器，用以结合齿圈与太阳轮；动力输出机构通过主减速器主动轮同轴连接在行星架的输出端。本发明采用集成设计，减少了驱动系统所占空间，解决了单电机驱动系统的局限性以及多电机驱动系统结构的复杂性，工作模式更加多样，具有更优的经济性和动力性。