公开(公告)号：CN113874862B

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202080037240.2

申请日：2020-05-28

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 石原新士 ,  泉枝穗 ,  小竹伸一

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  E02F3/30 ,  E02F3/36 ,  G06F119/02

Abstract: 不论前作业机的抬升下降等工程机械的姿势变化如何，均能够利用GNSS计算出准确的方位角。为此，控制器(20)在位置姿势运算部(20a)中，在由车身IMU(13)获取到的上部旋转体(2)的姿势角和由动臂IMU(14)获取到的前作业机(1)的姿势角中的至少一方为阈值以上时，判断成由GNSS接收机(17c)计算出的上部旋转体(2)的方位角的质量低，并基于方位角的质量和由GNSS接收机(17c)计算出的上部旋转体(2)的方位角执行偏置除去运算，基于由GNSS接收机(17c)计算出的上部旋转体(2)的方位角和除去了陀螺偏置的上部旋转体(2)的角速度计算出上部旋转体(2)的修正方位角，使用该修正方位角对前作业机(1)的三维位置及姿势进行运算。

公开(公告)号：CN113454298B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202080015540.0

申请日：2020-09-25

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 泉枝穗 ,  石桥英人 ,  小竹伸一 ,  石原新士 ,  金成靖彦

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/24 ,  E02F9/26 ,  E02F3/43 ,  G01S19/28 ,  G01S19/42

Abstract: 控制器基于天线的设置位置、作业装置的可动范围、上部旋转体的姿势、和上部旋转体的方位角，而将当天线从多个测位卫星接收测位信号时作业装置有可能成为障碍物的范围设定作为卫星遮挡范围。控制器在基于从接收机取得的卫星测位状况数据而判断为卫星遮挡范围的设定会相反地使基于接收机实现的测位运算精度降低的情况下，解除卫星遮挡范围的设定。在卫星遮挡范围的设定被解除后的情况下，接收机基于从多个测位卫星发送的测位信号来运算上部旋转体的位置。

公开(公告)号：CN113874862A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202080037240.2

申请日：2020-05-28

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 石原新士 ,  泉枝穗 ,  小竹伸一

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  E02F3/30 ,  E02F3/36 ,  G06F119/02

Abstract: 不论前作业机的抬升下降等工程机械的姿势变化如何，均能够利用GNSS计算出准确的方位角。为此，控制器(20)在位置姿势运算部(20a)中，在由车身IMU(13)获取到的上部旋转体(2)的姿势角和由动臂IMU(14)获取到的前作业机(1)的姿势角中的至少一方为阈值以上时，判断成由GNSS接收机(17c)计算出的上部旋转体(2)的方位角的质量低，并基于方位角的质量和由GNSS接收机(17c)计算出的上部旋转体(2)的方位角执行偏置除去运算，基于由GNSS接收机(17c)计算出的上部旋转体(2)的方位角和除去了陀螺偏置的上部旋转体(2)的角速度计算出上部旋转体(2)的修正方位角，使用该修正方位角对前作业机(1)的三维位置及姿势进行运算。

公开(公告)号：CN116057417B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202280005880.4

申请日：2022-02-07

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 李惠贞 ,  小竹伸一 ,  泉枝穗 ,  石原新士

IPC: E02F9/26 ,  G01C15/00 ,  G01S19/28

Abstract: 在作业机械所具备的控制器存储有多个遮蔽范围，该多个遮蔽范围用于选择由接收机对天线的位置进行的运算所利用的定位卫星，且基于作业装置以及旋转体的姿势以天线为基准来设定。控制器基于利用多个遮蔽范围的每一个选择出的定位卫星的卫星关联数据、和不利用多个遮蔽范围中的任一个而选择出的定位卫星的卫星关联数据分别运算多个定位精度。接收机基于运算出的所述多个定位精度中定位精度为最高的情况下选择出的定位卫星的卫星信号对天线的位置进行运算。

公开(公告)号：CN116057417A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202280005880.4

申请日：2022-02-07

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 李惠贞 ,  小竹伸一 ,  泉枝穗 ,  石原新士

IPC: G01S19/28

Abstract: 在作业机械所具备的控制器存储有多个遮蔽范围，该多个遮蔽范围用于选择由接收机对天线的位置进行的运算所利用的定位卫星，且基于作业装置以及旋转体的姿势以天线为基准来设定。控制器基于利用多个遮蔽范围的每一个选择出的定位卫星的卫星关联数据、和不利用多个遮蔽范围中的任一个而选择出的定位卫星的卫星关联数据分别运算多个定位精度。接收机基于运算出的所述多个定位精度中定位精度为最高的情况下选择出的定位卫星的卫星信号对天线的位置进行运算。

公开(公告)号：CN113454298A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202080015540.0

申请日：2020-09-25

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 泉枝穗 ,  石桥英人 ,  小竹伸一 ,  石原新士 ,  金成靖彦

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/24 ,  E02F9/26 ,  E02F3/43 ,  G01S19/28 ,  G01S19/42

Abstract: 控制器基于天线的设置位置、作业装置的可动范围、上部旋转体的姿势、和上部旋转体的方位角，而将当天线从多个测位卫星接收测位信号时作业装置有可能成为障碍物的范围设定作为卫星遮挡范围。控制器在基于从接收机取得的卫星测位状况数据而判断为卫星遮挡范围的设定会相反地使基于接收机实现的测位运算精度降低的情况下，解除卫星遮挡范围的设定。在卫星遮挡范围的设定被解除后的情况下，接收机基于从多个测位卫星发送的测位信号来运算上部旋转体的位置。