公开(公告)号：CN110955192B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN201910875526.7

申请日：2019-09-17

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 伊藤彰启 ,  矢沢骏弥

IPC: G05B19/404 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明可以通过半闭环控制有效地补偿波动齿轮装置的角度传递误差，而不必扩大装置规模。一种伺服控制装置，在动作对象物经由波动齿轮减速机构连接于电动机时，基于位置指令控制电动机，该伺服控制装置具备：位置控制系统，该位置控制系统检测电动机的轴角位置，基于轴角位置进行闭环控制；反向控制要素，该反向控制要素具有位置控制系统的动态性能的反向特性；以及补偿量发生部，该补偿量发生部产生补偿波动齿轮减速机构的角度传递误差的补偿量。角度传递误差的补偿量经由反向控制要素施加到位置控制系统。

公开(公告)号：CN110955192A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201910875526.7

申请日：2019-09-17

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 伊藤彰启 ,  矢沢骏弥

IPC: G05B19/404 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明可以通过半闭环控制有效地补偿波动齿轮装置的角度传递误差，而不必扩大装置规模。一种伺服控制装置，在动作对象物经由波动齿轮减速机构连接于电动机时，基于位置指令控制电动机，该伺服控制装置具备：位置控制系统，该位置控制系统检测电动机的轴角位置，基于轴角位置进行闭环控制；反向控制要素，该反向控制要素具有位置控制系统的动态性能的反向特性；以及补偿量发生部，该补偿量发生部产生补偿波动齿轮减速机构的角度传递误差的补偿量。角度传递误差的补偿量经由反向控制要素施加到位置控制系统。