公开(公告)号：CN108520554A

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201810324936.8

申请日：2018-04-12

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  彭建建 ,  李新

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/50 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种基于ORB-SLAM2的双目稠密建图方法，涉及机器人同步定位与地图创建领域，该方法主要由跟踪线程、局部地图线程、闭环检测线程和稠密建图线程组成。其中稠密建图线程包含以下步骤：1)场景深度范围估计，限制立体匹配计算量；2)立体匹配，估计每个像素点的逆深度值；3)帧内平滑、外点剔除，增加逆深度图的稠密度的同时保留深度边界的不连续性；4)逆深度融合，对上一步获得的逆深度进行帧间优化；5)帧内平滑、外点剔除。本方法只利用CPU，实现室内、室外环境的稠密地图创建。

公开(公告)号：CN108520554B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN201810324936.8

申请日：2018-04-12

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  彭建建 ,  李新

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/50 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种基于ORB‑SLAM2的双目稠密建图方法，涉及机器人同步定位与地图创建领域，该方法主要由跟踪线程、局部地图线程、闭环检测线程和稠密建图线程组成。其中稠密建图线程包含以下步骤：1)场景深度范围估计，限制立体匹配计算量；2)立体匹配，估计每个像素点的逆深度值；3)帧内平滑、外点剔除，增加逆深度图的稠密度的同时保留深度边界的不连续性；4)逆深度融合，对上一步获得的逆深度进行帧间优化；5)帧内平滑、外点剔除。本方法只利用CPU，实现室内、室外环境的稠密地图创建。