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公开(公告)号：CN119610092A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411753550.0
申请日：2024-12-02
Applicant: 新疆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于AC‑RRT算法的冗余蛇形机械臂路径规划方法，提出角度约束快速搜索随机树算法(Angle Constraint Rapidly‑exploring Random Tree，AC‑RRT)。根据空间中障碍物分布关系提出一种步长与目标偏置概率的确定方法，提高算法的自适应能力；根据蛇形机械臂机械结构提出一种随机树延伸的角度约束模型，使规划路径更加符合机械臂的空间运动特性；最后引入一种目标点贪婪查询方法，缩短路径搜索时间、减少冗余节点。通过Matlab仿真并对比与RRT和RRT‑connect算法之间的性能差异，使用V‑REP软件结合机械臂模型对算法模拟仿真，验证算法的可行性。
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