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公开(公告)号：CN107270892A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710376123.9
申请日：2017-05-22
Applicant: 扬州大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C25/005
Abstract: 本发明涉及一种惯性导航系统抗干扰容错初始对准方法。该发明构造干扰观测器估计并抵消多未知输入惯性导航系统或惯性组合导航系统中的惯性器件漂移，设计自适应估计器重构导航系统，构造具有鲁棒耗散和保成本性能指标的滤波器，其中鲁棒耗散和保成本性能指标抑制系统中能量有界干扰，并能优化估计误差方差的上界；基于干扰观测器、自适应估计器、鲁棒耗散和保成本滤波器，构造抗干扰容错滤波器；基于凸优化算法求解鲁棒抗干扰容错滤波器增益阵列。本发明克服了现有技术滤波精度不高的缺陷。本发明具有抗干扰性强、滤波精度高、可靠性好等优点，可用于惯性导航系统或惯性组合导航系统等。
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公开(公告)号：CN109945895B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910281718.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明提出了一种基于渐消平滑变结构滤波的惯性导航初始对准方法，具体步骤为：根据捷联惯性导航系统的速度误差方程、姿态误差方程，以速度误差为量测量，建立大方位失准角下的非线性连续系统模型；将非线性连续系统模型离散化，形成非线性离散系统模型；根据建立的非线性离散系统模型构建用于初始对准的渐消平滑变结构滤波模型，并求解滤波模型中的渐消因子；将惯性元件采集到的导航参数代入渐消平滑变结构滤波模型中，完成惯性导航的初始对准。本发明能提供高精度的初始姿态信息，提高了惯性导航初始对准的精度。
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公开(公告)号：CN109945895A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910281718.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明提出了一种基于渐消平滑变结构滤波的惯性导航初始对准方法，具体步骤为：根据捷联惯性导航系统的速度误差方程、姿态误差方程，以速度误差为量测量，建立大方位失准角下的非线性连续系统模型；将非线性连续系统模型离散化，形成非线性离散系统模型；根据建立的非线性离散系统模型构建用于初始对准的渐消平滑变结构滤波模型，并求解滤波模型中的渐消因子；将惯性元件采集到的导航参数代入渐消平滑变结构滤波模型中，完成惯性导航的初始对准。本发明能提供高精度的初始姿态信息，提高了惯性导航初始对准的精度。
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