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公开(公告)号：CN109240328A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811055828.1
申请日：2018-09-11
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 成都优艾维智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的杆塔自主巡检方法，包括以下步骤：S1.数据采集：人工操控无人机进行巡检，巡检过程中采集无人机飞行的轨迹关键点坐标、拍照点坐标、拍照点机头角度和云台角度；S2.任务生成：根据采集的关键数据，结合无人机的起飞点，生成无人机的自主飞行航线和自主拍照任务；S3.巡检作业：上传生成的巡检任务给无人机，无人机按照任务航线全自主飞行，到达拍照点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明提高了巡检效率，并且有利于保证巡检的一致性和安全性。
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公开(公告)号：CN109286152A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811056905.5
申请日：2018-09-11
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流双回耐张塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，直至任务完成并返回起飞点。本发明有效解决了交流双回耐张塔人工巡检压力大、安全性低、一致性差以及效率不高的问题。
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公开(公告)号：CN109502038A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811056414.0
申请日：2018-09-11
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
CPC classification number: B64D47/08 , B64C2201/127 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流单回耐张塔关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明具有巡检风险低，巡检数据结果一致性好，巡检效率高的优势。
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公开(公告)号：CN109466786A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811057017.5
申请日：2018-09-11
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
CPC classification number: B64D47/08 , B64C2201/127 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种针对交流单回直线塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流单回直线塔关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明具有巡检风险低，巡检效率高，数据一致性好的优势。
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公开(公告)号：CN109466785A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811056396.6
申请日：2018-09-11
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
CPC classification number: B64D47/08 , B64C2201/127 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种针对交流双回直线塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流双回直线塔关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明具有巡检风险低，巡检效率高，数据一致性好的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109460054A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811055826.2
申请日：2018-09-11
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种针对直流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定直流单回耐张塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，直至任务完成并返回起飞点。本发明有效解决了直流单回耐张塔人工巡检压力大、安全性低、一致性差以及效率不高的问题。
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公开(公告)号：CN112730965A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011537262.3
申请日：2020-12-23
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网安徽省电力有限公司
Inventor： 谷山强 , 万帅 , 梁文勇 , 彭波 , 刘敬华 , 赵淳 , 林卿 , 吴敏 , 龚正雄 , 王海跃 , 姜文东 , 周啸宇 , 王炳强 , 朱真兵 , 严波 , 张午阳 , 王晓峰 , 林力辉 , 曹伟 , 许衡 , 刘新 , 杜雪松
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明公开了一种直流线路避雷器过电流全波形数据采集装置，它包括前端主机、屏蔽层外壳、集磁环、小电流测量模块、大电流测量模块、信号处理模块和数字处理模块，集磁环内圈形成泄流线穿孔，泄流线穿孔用于让直流线路避雷器泄流线穿过，当直流线路避雷器泄流线的电流≤给定值N时，小电流测量模块中的巨磁阻电阻值发生相应变化，反之则大电流测量模块中的巨磁阻电阻值发生相应变化，信号处理模块和数字处理模块将小电流测量模块或大电流测量模块采集到的信号转化为对应的小电流全波形信号或大电流全波形信号。本发明能够对直流输电线路避雷器的运行状态数据进行有效采集，为避雷器状态监测与故障诊断提供有效的数据支撑，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN109344282A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811124927.0
申请日：2018-09-26
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC: G06F16/583 , G06F16/53 , G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种无人机电力巡检照片的自动命名方法，其首先将电力杆塔上的关键设备标注为无人机的拍照点并根据拍照点生成电力杆塔模型；将所述电力杆塔模型传输至无人机地面站的控制单元，无人机根据所述控制单元的指令进行拍照作业，并将进行拍照作业时的数据信息传输至所述控制单元进行记录，所述控制单元将数据信息与无人机照片采集设备中的照片进行要素比对，并根据比对结果对照片进行名称标记，其在不增加其他设备的前提下，实现了无人机电力巡检过程中的照片自动命名，大大减轻了作业人员的负担，同时还可以降低了工作人员在资料整理过程中出错的可能性。
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公开(公告)号：CN109305176A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811184753.7
申请日：2018-10-11
Applicant: 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网福建省电力有限公司厦门供电公司
Inventor： 焦方俞 , 蔡炜 , 谷山强 , 崔风情 , 赵淳 , 王海涛 , 方玉河 , 严碧武 , 李健 , 郑雷 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 程曦 , 程远 , 李涛 , 冯智慧 , 梁文勇 , 周赞东 , 涂洁 , 严有祥 , 杨毓庆
Abstract: 本发明公开了一种轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构，其包括与轨道机器人相连接的行走机构以及与所述行走机构相啮合的轨道组件，所述轨道组件设置在巡检轨道斜坡段的下方，从而通过所述行走机构与所述轨道组件的配合使得所述轨道式巡检机器人在爬坡的过程中运行较为平稳而不会出现滑坡现象。
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公开(公告)号：CN109085850A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811051629.3
申请日：2018-09-10
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于输电通道三维雷扫数据的无人机自主巡检方法，其步骤包括：建立输电通道三维模型，结合历史巡检拍摄点位置特征，实现无人机巡检自主飞行航迹优化；根据线路台账和巡检信息，制定巡检照片存储路径和自动命名规则。本发明通过优化无人机的飞行航迹，在保障飞行安全的前提下减少了无人机飞行的距离，大大地提高了无人机巡检的效率；此外，本发明可对巡检目标预设自动拍摄点，并能对巡检照片按照制定规则进行存储和命名，使得原先需要由多人协同配合完成的无人机线路巡检任务，现仅需一人即可完成，且降低了巡检人员对无人机飞控操作的技能要求。
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