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公开(公告)号：CN107182274B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201110016517.6
申请日：2011-12-16
Applicant: 总装备部工程设计研究总院
IPC: G05D15/00
Abstract: 本发明公开了一种大数量级力的卸荷设计方法，大电机2的输出轴与和换向器3的A轴6通过连轴器相连，小电机5的输出轴和换向器3的B轴7通过连轴器相连，减速机1的输入轴与换向器3的C轴8通过连轴器相连，制动器4与与换向器3的D轴9通过连轴器相连，减速机1的输出轴与卷筒相连，卷筒上的吊绳通过拉力传感器连接探测器；通过本发明卸掉探测器重量的5/6的重力，以产生g/6的重力加速度，且拉力控制精度在量程：15000N下达到±50N，在摩擦力、惯性力、电机扭矩脉动影响下控制精度达到：1/300。
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公开(公告)号：CN106508093B
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201218002152.7
申请日：2012-06-29
Applicant: 总装备部工程设计研究总院
IPC: H03K3/013
Abstract: 本发明属于工业控制技术领域，公开了一种增量编码器抖动抑制电路，该电路利用D触发器、反向器、与门、或门和异或门的逻辑组合，解决了增量编码器由于抖动形成的错误脉冲，以及增量编码器每次换向运行时会形成的一个脉冲误差的现象，消除这两种因数对检测计数器的精度影响，提高了检测精度，且该电路结构简单，并可以在工程上普遍采用。
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公开(公告)号：CN107182252B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201110016515.7
申请日：2011-12-16
Applicant: 总装备部工程设计研究总院
Abstract: 本发明公开了一种高速运动绳索绝对方位角多级测量系统，以达到在探测器进行水平方向的快速运动的过程中，实现对探测器吊绳的绝对方位角的精确测量；该测量系统包括倾角测量装置和激光陀螺仪；倾角测量装置包括两个万向联轴节、两个编码器和钢管，该测量系统被设置在快速随动系统中的卷筒两侧，当卷筒进行收或放绳时，倾角测量装置通过钢管跟随卷筒沿轴向的滑轨进行移动，编码器可实时获取吊绳相对圆盘的方位角；激光陀螺仪用以获取圆盘的实时姿态，编码器和激光陀螺仪分别通过电缆传送测量数据至地面控制器，控制器根据叠加原理，计算得到吊绳在大地坐标系下的绝对方位角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107182273B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110016516.1
申请日：2011-12-16
Applicant: 总装备部工程设计研究总院
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种大型复杂机电系统误差补偿方法，首先布置6个施力点，每2个施力点的角度为60度，每3个施力点为一组，两组施力点对称布置在月球表面模拟场的宽边两侧；将长16米、宽16米、高80米的测量空间按照1米的度量划分n个特征点，在特征点和非特征点上进行误差补偿，使用本发明对复杂机电系统进行误差补偿，使得系统的精度更高，运行效果更好。
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公开(公告)号：CN107182269B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110016509.1
申请日：2011-12-16
Applicant: 总装备部工程设计研究总院
Abstract: 本发明公开了一种月球着陆试验架系统，能够提供月球表面的模拟重力环境，以达到实现月球探测器进行软着陆的目的；该试验架系统包括塔架、三维随动系统和月球表面模拟区；三维随动系统包括主提升装置、水平随动装置、快速随动装置、地面驱动装置和钢丝绳；地面驱动装置通过6根钢丝绳连接快速随动装置，用于提供快速随动装置进行水平随动时的驱动力；快速随动装置通过内部的十字型移动机构跟随探测器的水平移动；快速随动装置通过6根竖直方向的钢丝绳连接主提升装置，主提升装置被安装在水平随动装置的上表面，水平随动装置通过内部的十字型移动机构跟随快速随动装置的水平移动，主提升装置用于调整快速随动装置在竖直方向的位移。
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公开(公告)号：CN107182271B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201110016512.3
申请日：2011-12-16
Applicant: 总装备部工程设计研究总院
Abstract: 本发明公开了一种并联绳索驱动系统拉力和位移自适应控制方法，以达到在所搭建的月球着落试验架系统中进行试验验证的过程中，保持带有探测器的快速随动系统在水平方向进行稳定移动的目的；该方法的步骤为：基于所搭建的月球着落架系统，通过二级水平随动系统中的编码器II、主提升子系统中的编码器III和快速随动系统中的编码器VI，地面控制器计算可得到圆盘的实时坐标(x(t)，y(t)，z(t))；激光陀螺仪测得圆盘的偏航角γ(t)并通过电缆传送至控制器；控制器根据圆盘的实时坐标和圆盘的偏航角计算得到并联绳索的实时绳长l(t)；控制器根据实时绳长l(t)计算得到并联绳索的实时拉力F(t)。
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公开(公告)号：CN107182276B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110016511.9
申请日：2011-12-16
Applicant: 总装备部工程设计研究总院
Abstract: 本发明公开了一种并联绳索驱动系统的高刚度设计方法，以达到在所搭建的月球着落试验架系统中进行试验验证的过程中，实现用于悬挂探测器的圆盘在水平方向移动稳定的目的；该方法的步骤为：基于所搭建的月球着落架系统，通过垂直机构中的编码器VI测得探测器与圆盘之间的相对位移z′(t)，同时通过主提升系统中的编码器III测得滚筒上的绳索实时变化量Δz(t)，地面控制器计算得到圆盘的实时高度z0(t)；在月球表面模拟区内，在半径为R的圆周上均匀地设置6个地面驱动装置并通过6根钢丝绳连接至圆盘；控制器根据圆盘的实时高度z0(t)，进行计算得到圆盘的移动刚度和转动刚度。
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公开(公告)号：CN107182270B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110016510.4
申请日：2011-12-16
Applicant: 总装备部工程设计研究总院
Abstract: 本发明公开了一种月球着陆试验架的三维随动系统，以达到在月球着陆试验架中，提供月球探测器运动时所需的竖直拉力控制及水平移动跟随的目的；该三维随动系统包括塔架随动系统、快速随动系统、地面驱动系统和钢丝绳；快速随动系统包括水平快速随动子系统和拉力调节子系统；塔架随动系统包括一级水平驱动子系统、二级水平随动子系统和主提升子系统；地面驱动系统包括6个地面驱动装置；在探测器的整个运行过程中，拉力调节子系统提供竖直向上的5/6G拉力；在探测器进行避障和缓速下降的过程中，主提升子系统在竖直方向上控制探测器与圆盘之间的相对位移；水平快速随动子系统跟随探测器；二级水平随动子系统进行二维水平运动来跟随快速随动系统。
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