公开(公告)号：CN113910222A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111151567.5

申请日：2021-09-29

Applicant: 徐州工程学院

Inventor： 马西良 ,  毛瑞卿 ,  谢奇志 ,  周晖淳 ,  王磊

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种排管巡检用轮式爬管机器人的控制方法，排管巡检用轮式爬管机器人包括基体部分、升降夹持导向部分、夹持驱动轮部分和集中电控部分。本发明采用整体攀爬在排管上并沿管爬行进行巡检作业的方式，夹持定位安装在排管上后，通过同步控制所有驱动辊轮的正向旋转动作或反向旋转动作实现相对于排管沿排管轴向方向的沿管爬行移动，通过协同配合控制左基体升降控制机构和右基体升降控制机构可以实现跨越位于前后方向上的障碍物，通过协同控制滑移驱动部件Ⅰ和滑移驱动部件Ⅱ可以实现沿左右方向进行跨越排管作业，能够实现无人值守的自动爬管移动、并可以通过加装传感器实现巡检，特别适用于大中型冷库制冷排管的除霜作业。

公开(公告)号：CN113847507A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111151568.X

申请日：2021-09-29

Applicant: 徐州工程学院

Inventor： 毛瑞卿 ,  马西良 ,  谢奇志 ,  周晖淳 ,  王磊

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种排管巡检用轮式爬管机器人，包括基体部分、升降夹持导向部分、夹持驱动轮部分和集中电控部分；主基体的正下方设有夹持卡爪组件、主基体左右对称设有左基体和右基体，主基体通过左基体升降控制机构和右基体升降控制机构分别与左基体和右基体安装连接、且左基体升降控制机构和右基体升降控制机构均是以沿水平左右方向的轴线作为旋转摆动轴线的摆动升降结构，相对于左基体前后对称设置的两套驱动轮组件形成左夹持驱动轮部分、相对于右基体前后对称设置的两套驱动轮组件形成右夹持驱动轮部分。本发明针对排管结构能够实现无人值守的自动爬管移动和巡检，特别适用于大中型冷库制冷排管的除霜作业。