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公开(公告)号：CN114065538B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111387208.X
申请日：2021-11-22
Applicant: 彩虹无人机科技有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本申请公开了一种过重补系数与比例导引系数计算方法、电子设备及介质。该方法可以包括：将导弹包线进行网格切割，每一个网格交叉点即为动态计算的状态点；针对每一个状态点的每一个飞行弹道进行系数配置计算；设置系数的初参与步长，进行数学仿真，筛选该状态点的每一个飞行弹道对应的符合设定条件的系数配置；重复上述步骤，直至完成导弹包线中每一个状态点的系数配置。本发明通过动态计算每条弹道的过重补比例导引系数，得出全弹道条件下系数的最优解，并在实际应用中，通过多维差值得出适用值，从而提高制导精度。
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公开(公告)号：CN117119288A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311029524.9
申请日：2023-08-15
Applicant: 彩虹无人机科技有限公司
IPC: H04N23/61 , H04N23/695
Abstract: 本申请公开了一种图像导引头捕获跟踪固定目标的方法及系统。该方法包括：将攻击目标锁定至图像画面正中心；将初始模板对应的拍摄参数传输至导引头，计算等效模板匹配弹目距离；根据载荷拍摄目标所占像素个数计算目标的实际尺寸；弹载飞控机实时发送弹目距离至导引头，导弹发射后，导弹飞至等效模板匹配弹目距离后，在初始模板进行小范围模板匹配；匹配成功后，计算攻击目标所占当前画面的像素数量作为跟踪波门，确定跟踪模板中心的目标；转入跟踪后，导引头基于自学习参数开启自学习模式进行跟踪，直至命中攻击目标。本发明在导引头未知目标类型的情况下，只需要一张模板可实现对攻击目标捕获和稳定跟踪以及解决了相似目标干扰捕获跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN114526635B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210108511.X
申请日：2022-01-28
Applicant: 彩虹无人机科技有限公司
IPC: F41G7/00
Abstract: 本发明公开了一种导引头捕获跟踪目标的方法，包括：装订作战对象以及红外图像模板；采集作战对象的视场图像；通过模版匹配从作战对象的视场图像中提取出多个高相似度作战对象，并框选出每个高相似度作战对象对应框区；将框选出每个高相似度作战对象对应框区的视场图像发送至地面工作站；通过地面工作站在视场图像中点选出目标战斗对象对应框区；导引头根据点选信息锁定目标战斗对象并跟踪目标战斗对象的形心；通过自主识别捕获算法自动跟踪目标战斗对象的目标形心；判断导弹是否偏离目标战斗对象，如果是通过地面工作站点选出目标战斗对象对应框区。本发明的方法将三种捕获方式的优点进行耦合，大大提高了红外导引头远距离捕获目标的概率。
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公开(公告)号：CN112461059B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202011196625.1
申请日：2020-10-30
Applicant: 彩虹无人机科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种图像寻的制导导弹地面发射方法，(1)以旋翼无人机为图像采集源，完成模板制备与装订；(2)通过高度积分回路以及姿态角积分回路使其高度及姿态角均修正至模板制作时刻旋翼无人机的状态以减小图像匹配误差；(3)通过实时更新的姿态信息计算实时框架预置角输出给导引头，并进行搜索；(4)导引头将接收到的目标区域实时图像与目标模板图像进行匹配分析。本发明解决了地面站直接采集图像目标与空中导引头视野差距过大无法匹配的问题，通过高度回路以及姿态角积分减小高度及姿态误差从而减小匹配误差，并且通过旋翼无人机采集目标图像可以绕过大型障碍物实现掩护发射的功能。
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公开(公告)号：CN114065538A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111387208.X
申请日：2021-11-22
Applicant: 彩虹无人机科技有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本申请公开了一种过重补系数与比例导引系数计算方法、电子设备及介质。该方法可以包括：将导弹包线进行网格切割，每一个网格交叉点即为动态计算的状态点；针对每一个状态点的每一个飞行弹道进行系数配置计算；设置系数的初参与步长，进行数学仿真，筛选该状态点的每一个飞行弹道对应的符合设定条件的系数配置；重复上述步骤，直至完成导弹包线中每一个状态点的系数配置。本发明通过动态计算每条弹道的过重补比例导引系数，得出全弹道条件下系数的最优解，并在实际应用中，通过多维差值得出适用值，从而提高制导精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112696978B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011549893.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 彩虹无人机科技有限公司
IPC: F41F7/00
Abstract: 本发明涉及一种小型导弹地面发射防掉高方法，小型导弹地面发射过程中，导致掉高的主要原因包括离轨瞬间导弹低头角速度大和离轨瞬间初始速度低姿态调整能力不足。通过离轨方式、导弹发射架和导弹滑块匹配、发射平台固定、发射角度、预置舵面、调节全弹纵向质心，可以改变离轨瞬间导弹低头角速度大和离轨瞬间初始速度低姿态调整能力不足的问题，防止导弹发射后掉高。
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公开(公告)号：CN112696978A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011549893.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 彩虹无人机科技有限公司
IPC: F41F7/00
Abstract: 本发明涉及一种小型导弹地面发射防掉高方法，小型导弹地面发射过程中，导致掉高的主要原因包括离轨瞬间导弹低头角速度大和离轨瞬间初始速度低姿态调整能力不足。通过离轨方式、导弹发射架和导弹滑块匹配、发射平台固定、发射角度、预置舵面、调节全弹纵向质心，可以改变离轨瞬间导弹低头角速度大和离轨瞬间初始速度低姿态调整能力不足的问题，防止导弹发射后掉高。
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公开(公告)号：CN118706119A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410690213.5
申请日：2024-05-30
Applicant: 彩虹无人机科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种空地导弹理论视线角速度的计算方法及介质。该方法可以包括：确定惯性系、弹体系与视线系；计算空地导弹在惯性系下的信息，通过旋转矩阵转换至弹体系；计算弹体系转换至视线系的欧拉角，获得俯仰理论框架角与偏航理论框架角；计算实际框架角和理论框架角的误差值，通过最小二乘法拟合该误差值，获得拟合参数；当导引头丢失目标后，通过拟合参数计算修正后的理论框架角，进而计算欧拉角的变化率；将变化率投影在视线系下，计算视线系的俯仰理论视线角速度和偏航理论视线角速度。本发明计算的视线角速度贴合导引头实际测量真实的视线角速度，可以有效的用于空地导弹制导控制。
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公开(公告)号：CN113282099B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202011488019.7
申请日：2020-12-16
Applicant: 彩虹无人机科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种低速无人机的炸弹投放扇面角条件满足情况的图形化表示方法，可直观地表示出空中风场在低速无人机投放炸弹时，对炸弹投放扇面角的影响，快速对不同应用场景下的炸弹攻击任务进行规划，提高低速无人机执行炸弹打击任务时的灵活性和时效性，从而最大限度地提高炸弹的使用能效，可以辅助无人机的武器操作手在侧风条件下完成炸弹打击任务，放宽了炸弹在低速无人机上的使用条件。
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公开(公告)号：CN114966623A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210461623.3
申请日：2022-04-28
Applicant: 彩虹无人机科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种红外图像导引头自适应抗干扰方法及装置，该红外图像导引头自适应抗干扰方法包括：在没有干扰时，获得目标的模拟运动轨迹和辐射强度；当出现干扰时，执行以下操作：排除掉疑似目标的辐射强度与目标的辐射强度之差超过第一预设值的疑似目标以及辐射强度下降速度超过第二预设值的疑似目标；排除掉疑似目标的实时运动轨迹与目标的模拟运动轨迹之间的偏离角度大于第三预设值的疑似目标；判断第二剩余疑似目标中是否包括至少2个疑似目标，如果是，则启动智能识别模式，并基于智能识别模式，在第二剩余疑似目标中确定真实目标，否则将第二剩余疑似目标确定为真实目标。当出现干扰时，本发明的方法实现了目标图形的自适应抗干扰。
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