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公开(公告)号：CN112446844B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011364459.1
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明涉及点云特征配准的技术领域，具体涉及一种基于点云特征提取与配准融合方法，包括以下步骤：采集点云样本数据进行预处理，构建点云数据库；提取点云数据库中的点云主动形状模型的全局特征和局部二元模式的局部特征的点云融合特征；标准化主动形状模型的全局特征和局部二元模式的局部特征，利用最优迭代策略进行串联配准融合，生成最终的点云融合特征数据。本发明的基于点云特征提取与配准融合方法解决了异源数据差异情况影响后续特征融合提取一致性的问题，提高了点云数据特征提取与配准融合的精确度。
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公开(公告)号：CN113467504A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110845769.3
申请日：2021-07-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本申请公开了一种飞行器飞行稳定控制方法、系统、设备及存储介质，通过飞行器的飞行状态结合当前飞行数据判断飞行器是否飞行稳定，若飞行不稳定，则对飞行器的飞行数据进行补偿以使飞行器飞行稳定。同时，通过探测障碍物获取障碍信息，根据障碍信息和飞行器的预设飞行轨迹判断障碍物是否构成威胁，若构成威胁，则根据障碍物相对飞行器的相对位置生成飞行动作指令，以调整飞行器的飞行姿态，从而使飞行器和障碍物不发生位置重合，以实现避障。上述技术方案解决了飞行器易受外在的环境因素影响而导致飞行器出现飞行稳定性较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN112394744A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011280719.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明涉及无人机控制系统技术领域，具体涉及一体化无人机系统，包括无人机本体和设置在所述无人机本体上的飞行控制系统、地面辅助控制模块、拍摄云台、飞控执行设备以及传感器系统；所述飞行控制系统分别与所述地面辅助控制模块、拍摄云台、飞控执行设备以及传感器系统电连接；所述传感器系统包括分别与所述飞行控制系统电连接的气压传感器、超声波传感器、加速度传感器、红外传感器、高度传感单元以及导航模块。本发明的一体化无人机系统，以无人机本体搭建硬件平台，实现了多种传感器技术融合，完成飞行控制系统和线上避障处理的设计，同时结合飞控执行设备，完成对巡线无人机运动控制、姿态信息采集、状态监控等控制要求。
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公开(公告)号：CN112381797A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011280729.0
申请日：2020-11-16
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明公开一种基于红外数据的线状物信息确认方法，其包括：获取原始红外视频图像并进行预处理，将其排序得到红外序列图像，并拼接任意连续相邻的两帧红外序列图像；计算两帧红外序列图像的重叠区域和非重叠区域得到融合图像，并根据计算得到的融合图像叠加生成积分图像；基于改进SURF算子的彩色图像配准算法提取积分图像的特征；相同特征参数所对应的区域为线状物所在区域。本发明的方法能提取对象的完整性且所获取信息的错误率低，为后续线状物的缺陷识别和诊断提供高质量的图像信息。
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公开(公告)号：CN112446844A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011364459.1
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明涉及点云特征配准的技术领域，具体涉及一种基于点云特征提取与配准融合方法，包括以下步骤：采集点云样本数据进行预处理，构建点云数据库；提取点云数据库中的点云主动形状模型的全局特征和局部二元模式的局部特征的点云融合特征；标准化主动形状模型的全局特征和局部二元模式的局部特征，利用最优迭代策略进行串联配准融合，生成最终的点云融合特征数据。本发明的基于点云特征提取与配准融合方法解决了异源数据差异情况影响后续特征融合提取一致性的问题，提高了点云数据特征提取与配准融合的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112008768A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010868464.X
申请日：2020-08-26
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明公开一种电力配电柜专用巡检机器人，包括主控箱，主控箱的四个侧面上均连接有防撞板，主控箱的底部设有移动轮，主控箱的顶部设置有机械臂，机械臂的末端上安装有检测的设备，主控箱的四个侧边上均固定有连接板，连接板开设有滑动孔，防撞板的顶部固定连接有与滑动孔适配的滑动杆，滑动杆的插接端穿过滑动孔，滑动杆的插接端开设有螺纹孔，螺纹孔内螺纹连接有限位片用于进行限位，主控箱的四个侧面均固定有第一安装凸块，防撞板靠近滑动杆的一面固定有第二安装凸块，第一安装凸块与第二安装凸块之间固定连接有伸缩弹簧。该巡检机器人具有能够对主控箱进行防撞保护的功能，避免巡检机器人在移动过程中发生碰撞，提高巡检工作的效率。
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公开(公告)号：CN112418336B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011359543.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G07C1/20
Abstract: 本发明涉及电力巡检技术领域，具体涉及一种电力线巡检影像密集匹配方法，采用级联学习的策略，分为两个网络进行学习；第一个网络将输入的立体影像进行初步特征提取和初步视差估计；第二个网络在第一个网络的基础上，对初步视差估计过程进行视差精化，从而得到最终的匹配结果。本发明的电力线巡检影像密集匹配方法，能够实现电力线巡航的自动化巡检工作，而且能够快速高效地实现大规模的巡检工作，并且在多尺度卷积的作用下，使得匹配的结果能够适应不同尺度的匹配变化。
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公开(公告)号：CN112434429A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011359493.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明涉及林分生长模型技术领域，尤其涉及一种林分生长模型建立方法，包括以下步骤：S1、设置要进行的生长模拟的时间，根据林木枯死模型，计算各个林木的枯死频率，计算林分中所有树木的相对树高，并进行记录，计算树木枯死频率；S2、根据林分密度建立林分密度预测模型，并利用林分密度预测模型计算林分在预测时间的株数密度；S3、对林分中的所有林木按照枯死频率从大到小的顺序进行排序，清除枯死频率比较高的林木；S4、最后计算剩余林木的生长参数，根据上述计算的林木生长参数更新树的几何模型。本发明的林分生长模型建立方法，能更好地适用于电力线沿线的森林植被的模型建立，准确性更好。
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公开(公告)号：CN112418336A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011359543.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明涉及电力巡检技术领域，具体涉及一种电力线巡检影像密集匹配方法，采用级联学习的策略，分为两个网络进行学习；第一个网络将输入的立体影像进行初步特征提取和初步视差估计；第二个网络在第一个网络的基础上，对初步视差估计过程进行视差精化，从而得到最终的匹配结果。本发明的电力线巡检影像密集匹配方法，能够实现电力线巡航的自动化巡检工作，而且能够快速高效地实现大规模的巡检工作，并且在多尺度卷积的作用下，使得匹配的结果能够适应不同尺度的匹配变化。
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公开(公告)号：CN112446884A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011359495.9
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明公开了一种激光点云中输电线的定位方法、装置及终端设备，该方法包括：获取点云数据，对点云数据进行杆塔和输电线分离，得到输电线的点云数据；通过预设方法对输电线的点云数据实施曲线拟合处理，将拟合后结果发送给后台服务器；后台服务器对点云图像进行检测，判断当前的点云图像是否符合预设条件，如果不符合预设条件，则重新对预设方法进行调整并进行二次识别处理；如果符合预设条件，则将当前的点云图像进行存储处理。经过本发明检测处理后的输电线点云可以保障后续的拟合后点云图像识别定位精度。
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