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公开(公告)号：CN112489201B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202011418018.5
申请日：2020-12-07
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G06T17/00
Abstract: 本申请公开了一种柱状电力杆塔三维建模系统及方法，系统包括：加载控制模块用于根据目标杆塔图像加载目标杆塔的图像位置信息，生成并发送数字化触发指令，结合杆塔顶端参数、杆塔底端参数和横担坐标构建电力杆塔三维模型；杆塔顶端数字化模块用于获取杆塔顶端的顶端圆心，根据顶端圆心计算后得到杆塔顶端参数；杆塔底端数字化模块用于获取杆塔底端的底端圆心，根据底端圆心计算后得到杆塔底端参数；横担数字化模块用于获取第一关键点坐标，基于对称原理进行镜像处理，获取其他侧的第二关键点坐标，根据第一关键点坐标和第二关键点坐标提取横担坐标。解决了现有技术无法确保杆塔三维建模准确性和可靠性，且杆塔三维模型存在局限性的技术问题。
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公开(公告)号：CN110703268B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201911076744.0
申请日：2019-11-06
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种自主定位导航的航线规划方法和装置，通过激光雷达传感器实时获取飞行过程中无人机与电力线、杆塔的位置距离数据，获取不同时刻的点云数据之后，进行特征点提取和匹配处理，通过SLAM算法推算无人机航迹，根据无人机航迹与预置导线的位移偏差和姿态偏差对无人机的坐标系进行平移和旋转，实现对无人机的航迹纠偏，解决了现有的无人机航空摄影测量技术需要按照预设飞行航线进行拍摄测量，在基准站和流动站通讯中断时，无人机航迹将发生偏移，影响航迹数据的拍摄质量的技术问题。
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公开(公告)号：CN111275015A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010130319.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的电力巡线电塔检测识别方法及系统，适用于预先训练好的杆塔识别神经网络模型，包括以下步骤：根据视觉定位方法控制无人机进行自动巡检；采集无人机巡检过程中的图像，根据图像生成合成数据并将合成数据传输至训练好的杆塔识别神经网络模型中；杆塔识别神经网络模型基于合成数据生成信念映射，根据信念映射对杆塔进行识别，输出最终识别的结果。本发明通过杆塔识别神经网络模型来对无人机巡检过程中采集到的图像中的杆塔进行自动识别，并通过视觉定位方法控制无人机进行自动巡检，整个程中无需人为干预，检测精度高，节省了人力成本，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112036639B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010895924.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请提供了一种输电线路弧垂计算模型优化方法、装置、终端及存储介质，本申请通过人工鱼群寻优方式，以弧垂计算模型中间参量的寻优取值序列中的元素为待寻优的变量，并以参量寻优函数为目标函数，得到目标中间参量的最优值，根据得到的最优值对初始弧垂计算模型进行优化，通过降低弧垂计算模型中间参量的取值误差，达到降低弧垂计算模型的运算误差的目的，解决了现有的输电线路弧垂计算模型实际计算误差过大的技术问题。
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公开(公告)号：CN110458951B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201910754037.6
申请日：2019-08-15
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种电网杆塔的建模数据获取方法，通过对可见光图像进行处理得到点云数据，降低了建模数据获取的成本，同时通过基础矩阵和单应矩阵的计算，提高了点云数据获取的精度和运算速度。与传统的可见光建模方法对比，本发明对建模人员的专业素质要求较低，减轻了理想模型对建模人员的专业能力依赖程度，降低了技术门槛，在保持建模数据精度和运算速度的情况下降低获取成本。本申请还公开了一种电网杆塔的建模数据获取装置、建模数据获取设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112036639A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010895924.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请提供了一种输电线路弧垂计算模型优化方法、装置、终端及存储介质，本申请通过人工鱼群寻优方式，以弧垂计算模型中间参量的寻优取值序列中的元素为待寻优的变量，并以参量寻优函数为目标函数，得到目标中间参量的最优值，根据得到的最优值对初始弧垂计算模型进行优化，通过降低弧垂计算模型中间参量的取值误差，达到降低弧垂计算模型的运算误差的目的，解决了现有的输电线路弧垂计算模型实际计算误差过大的技术问题。
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公开(公告)号：CN110703268A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911076744.0
申请日：2019-11-06
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种自主定位导航的航线规划方法和装置，通过激光雷达传感器实时获取飞行过程中无人机与电力线、杆塔的位置距离数据，获取不同时刻的点云数据之后，进行特征点提取和匹配处理，通过SLAM算法推算无人机航迹，根据无人机航迹与预置导线的位移偏差和姿态偏差对无人机的坐标系进行平移和旋转，实现对无人机的航迹纠偏，解决了现有的无人机航空摄影测量技术需要按照预设飞行航线进行拍摄测量，在基准站和流动站通讯中断时，无人机航迹将发生偏移，影响航迹数据的拍摄质量的技术问题。
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公开(公告)号：CN107818550A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711029978.0
申请日：2017-10-27
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/002 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明涉及激光点云分类技术领域，更具体地，涉及一种基于LiDAR的点云顶部噪点剔除方法。以空间聚类及空间自相关的角度为基础，对点云建立标准空间网格，利用点云数据的空间分布特征及相互依赖关系，确定噪点位置，并根据网格聚类的生长方式确定存在噪点的网格，利用初始确认的顶部噪点作为种子点进行欧式聚类，达到剔除噪点的目的，该算法放弃了逐个点的计算，缩减了计算时间，解决了普遍适用性不强或者效率低下等原因导致在实际的生产运用起不到良好的效果，实现了特殊气候环境下产生的具有成云片状，密度大，范围广泛的噪点剔除准确率较高。
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公开(公告)号：CN107818550B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201711029978.0
申请日：2017-10-27
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明涉及激光点云分类技术领域，更具体地，涉及一种基于LiDAR的点云顶部噪点剔除方法。以空间聚类及空间自相关的角度为基础，对点云建立标准空间网格，利用点云数据的空间分布特征及相互依赖关系，确定噪点位置，并根据网格聚类的生长方式确定存在噪点的网格，利用初始确认的顶部噪点作为种子点进行欧式聚类，达到剔除噪点的目的，该算法放弃了逐个点的计算，缩减了计算时间，解决了普遍适用性不强或者效率低下等原因导致在实际的生产运用起不到良好的效果，实现了特殊气候环境下产生的具有成云片状，密度大，范围广泛的噪点剔除准确率较高。
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公开(公告)号：CN112489201A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011418018.5
申请日：2020-12-07
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G06T17/00
Abstract: 本申请公开了一种柱状电力杆塔三维建模系统及方法，系统包括：加载控制模块用于根据目标杆塔图像加载目标杆塔的图像位置信息，生成并发送数字化触发指令，结合杆塔顶端参数、杆塔底端参数和横担坐标构建电力杆塔三维模型；杆塔顶端数字化模块用于获取杆塔顶端的顶端圆心，根据顶端圆心计算后得到杆塔顶端参数；杆塔底端数字化模块用于获取杆塔底端的底端圆心，根据底端圆心计算后得到杆塔底端参数；横担数字化模块用于获取第一关键点坐标，基于对称原理进行镜像处理，获取其他侧的第二关键点坐标，根据第一关键点坐标和第二关键点坐标提取横担坐标。解决了现有技术无法确保杆塔三维建模准确性和可靠性，且杆塔三维模型存在局限性的技术问题。
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