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公开(公告)号：CN110794830A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910974202.9
申请日：2019-10-14
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车的运动目标跟踪方法，通过对自动驾驶汽车的目标跟踪进行数学建模并对其进行了简化，对自动驾驶汽车目标跟踪控制模型的参数提供了整定方法使其适应实际的运行状态，提高自动驾驶汽车轨迹跟踪的准确率；在自动驾驶汽车目标跟踪控制模型的输出控制量超出自动驾驶汽车自身的最大执行速度时，采用优先调整偏转角速度的控制策略提高系统的稳定性、减少目标的丢失率。本发明解决了现有的目标跟踪控制方法难以适应车辆实际的运行状态，且存在对于实际自动驾驶汽车执行能力不足的问题。
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