公开(公告)号：CN115026818B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202210651217.3

申请日：2022-06-09

Applicant: 鹏城实验室 ,  广东工业大学

Inventor： 鲁仁全 ,  温震霆 ,  孟伟 ,  钟天达 ,  任鸿儒

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种空中机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质。空中机械臂包括：通过连杆依次连接的五个旋转关节，空中机械臂与飞行器的底座通过连杆连接；该方法包括：获取飞行器对应的初始位姿信息和各个旋转关节之间的相对位姿信息；获取期望位姿信息；根据初始位姿信息、相对位姿信息和期望位姿信息进行运动状态规划，得到机械臂位姿期望和飞行器位置期望；根据飞行器位置期望控制飞行器达到期望状态；根据机械臂位姿期望控制旋转关节对应的驱动电机达到目标值。通过上述方式，将飞行器作为机械臂基座关节，针对飞行器和机械臂进行联合运动规划，实现了机械臂末端操作器拥有六个自由度，提升了空中机械臂的稳定性。

公开(公告)号：CN115026818A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210651217.3

申请日：2022-06-09

Applicant: 鹏城实验室 ,  广东工业大学

Inventor： 鲁仁全 ,  温震霆 ,  孟伟 ,  钟天达 ,  任鸿儒

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种空中机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质。空中机械臂包括：通过连杆依次连接的五个旋转关节，空中机械臂与飞行器的底座通过连杆连接；该方法包括：获取飞行器对应的初始位姿信息和各个旋转关节之间的相对位姿信息；获取期望位姿信息；根据初始位姿信息、相对位姿信息和期望位姿信息进行运动状态规划，得到机械臂位姿期望和飞行器位置期望；根据飞行器位置期望控制飞行器达到期望状态；根据机械臂位姿期望控制旋转关节对应的驱动电机达到目标值。通过上述方式，将飞行器作为机械臂基座关节，针对飞行器和机械臂进行联合运动规划，实现了机械臂末端操作器拥有六个自由度，提升了空中机械臂的稳定性。

公开(公告)号：CN114519813A

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202210163948.3

申请日：2022-02-22

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 鲁仁全 ,  钟天达 ,  孟伟 ,  程志键 ,  任鸿儒

IPC: G06V20/00 ,  G06V40/20 ,  G06V10/22 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06K9/62

Abstract: 本公开提供了一种机械臂目标抓取方法及系统，包括获取夹取目标识别数据集；对夹取目标识别数据集进行图像预处理；基于预处理后的夹取目标识别数据集训练目标检测模型；基于训练好的目标检测模型对待夹取目标进行预测识别；基于预测识别结果，根据逆向运动学求解机械臂运动姿态；其中，所述基于预处理后的夹取目标识别数据集训练目标检测模型是根据预处理后的夹取目标识别数据集进行位置编码，然后基于位置编码后的夹取目标识别数据集基于自注意力原理进行编码器解码器的解算得到夹取目标识别数据预测集；根据夹取目标识别预测集得到最终的目标检测框。本发明实现了机械臂自主目标抓取，目标识别效果好、准确率高。